[发明专利]一种农用航空植保机自动仿形喷洒装置及其角度调整方法

摘要

本发明属于农用航空植保领域，涉及一种农用航空植保机自动仿形喷洒装置及其角度调整方法。本发明是针对因作物树冠倾斜的生物学外形特性、地势造成的作物呈“梯度式”倾斜分布以及转向时机身倾斜等特点造成的喷雾不均匀问题，通过航空植保机喷杆角度自动调整的方法，建立机身倾斜角等于喷杆调整的反偏转角或建立仿形作物表面与地面的夹角等于喷杆调整的反偏转角的数学模型，应用该模型自动调节喷杆角度，使自动仿形喷洒装置达到仿形作物植冠外形提高喷雾均匀性的效果。本发明通过检测生物学特性、地理因素和机身倾斜等因素来指导设计适用于复杂环境条件下的喷杆角度调整，做到“少施药，施好药”，提高喷雾均匀性和覆盖率，提高农药的利用率。

主权项

一种农用航空植保机自动仿形喷洒装置，包括机体支架(1)和喷杆(13)，其特征在于：该喷洒装置还包括“T”形折弯杆臂(12)、喷杆角度调整装置、数据采集装置和控制装置；机体支架(1)设置有上支撑板(2)和下支撑板(14)；“T”形折弯杆臂(12)具有水平部、竖直部以及折弯点，其中，“T”形折弯杆臂(12)竖直部的下端与喷杆(13)垂直固接；挂臂(10)的一端垂直固接于上支撑板(2)中部，挂臂(10)的另一端通过活动销轴(11)与“T”形折弯杆臂(12)的折弯点活动连接；喷杆角度调整装置包括步进电机(3)、联轴器(4)、丝杠(5)、螺纹滑块(6)、方管滑块(7)、活动螺栓(8)和导向杆(9)；所述步进电机(3)固定连接在上支撑板(2)上，步进电机(3)的输出端通过联轴器(4)与丝杠(5)的一端连接，丝杠(5)的另一端通过轴承组件安装在下支撑板(14)上；所述导向杆(9)为双杆结构，平行于丝杠(5)、垂直设置于上支撑板(2)和下支撑板(14)之间；所述螺纹滑块(6)在竖直方向上设置有三个并列的贯穿长孔；其中，中央的贯穿长孔设有内螺纹，丝杠(5)从所述设有内螺纹的中央贯穿长孔穿过，并与螺纹滑块(6)构成螺纹连接；两侧的贯穿长孔供导向杆(9)穿过，导向杆(9)与螺纹滑块(6)构成滑动连接；螺纹滑块(6)的外侧中心位置设置有内螺纹盲孔(61)；所述方管滑块(7)为中空方管；所述“T”形折弯杆臂(12)的水平部穿过方管滑块(7)，并与方管滑块(7)构成滑动连接，方管滑块(7)内侧中心位置的管壁上设置有连接孔；所述活动螺栓(8)设置于螺纹滑块(6)和方管滑块(7)之间，活动螺栓(8)的一端与螺纹滑块(6)的内螺纹盲孔(61)螺纹连接，另一端与方管滑块(7)上的连接孔构成转动连接；所述数据采集装置包括左激光传感器(16)、右激光传感器(17)、角度位移传感器(19)和速度传感器(20)；左激光传感器(16)和右激光传感器(17)设置于喷杆(13)的左右两端；角度位移传感器(19)设置在“T”形折弯杆臂(12)的折弯点上；速度传感器(20)设置在喷杆(13)上；控制装置根据数据采集装置采集的数据，控制步进电机(3)的运转。