[发明专利]自动贴标系统中机器人摆放位置的优化方法

摘要

自动贴标系统中机器人摆放位置的优化方法，采用基于视觉的成捆钢筋自动贴标系统的进行自动贴标，其特征在于采用如下方法首先，利用机器人运动学的理论知识，建立工业机器人运动学坐标系以及在钢筋捆端面上建立固定坐标系，建立工业机器人的运动学方程；然后，利用工业机器人的运动学方程求取解析逆解，求出工业机器人末端在取标及贴标时各关节转角的数学表达式，得出每根钢筋在贴标过程中工业机器人各关节的转角之和的数学表达式，进而再对这些表达式进行求和得出整捆钢筋在贴标时工业机器人关节的总转角；最后，将总转角作为优化的目标函数，利用优化算法对机器人的摆放位置在安全的范围内进行优化，求出工业机器人摆放的最优位置。

主权项

自动贴标系统中工业机器人摆放位置的优化方法，采用基于视觉的成捆钢筋自动贴标系统进行自动贴标，其特征在于采用如下方法：首先，利用机器人运动学的理论知识，建立工业机器人的运动学坐标系以及在钢筋捆端面上建立固定坐标系，利用工业机器人各连杆参数求取工业机器人各连杆坐标系之间的变换矩阵，并利用变换矩阵建立工业机器人的运动学方程；然后，利用工业机器人的运动学方程求取解析逆解，得到工业机器人的末端位姿与各关节转角之间的数学表达式，并利用这些表达式求出工业机器人末端在取标及贴标时各关节转角的数学表达式，利用工业机器人末端在取标及贴标时各关节转角的数学表达式求取工业机器人在取标及贴标过程中各关节转角的变化值，并对该变化值的绝对值进行求和，得出每根钢筋在取标及贴标过程中工业机器人各关节的转角之和的数学表达式，进而再对每根钢筋在取标及贴标过程中工业机器人各关节的转角之和的数学表达式进行求和得出整捆钢筋在取标及贴标时工业机器人关节的总转角；最后，将总转角作为优化的目标函数，利用优化算法对工业机器人的摆放位置在安全的范围内进行优化，求出工业机器人摆放的最优位置，使得工业机器人在取标及贴标时各关节的总转角的值最小。