[发明专利]一种导航高度误差的图像修正方法及系统

摘要

本发明公开了一种导航高度误差的图像修正方法，包括以下步骤：(1)将飞行器上探测器拍摄的当前图像帧与参考模板匹配，定位图像帧中多个局部显著区域；(2)将图像帧中多个局部显著区域两两组合；(3)计算每一区域组合对应的高度误差和修正评估因子；(4)从多个组合对应的修正评估因子值中选出最小者，将其对应的高度误差作为最佳高度误差；(5)利用最佳高度误差对当前高度H进行修正。本发明将多个图像局部特征匹配结果成对结合起来计算高度误差，并使用相应的评价指标来量化评估高度误差修正结果，提高了飞行器定位精度。

主权项

1.一种导航高度误差的图像修正方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将飞行器上探测器拍摄的当前图像帧与参考模板匹配，定位图像帧中多个局部显著区域；(2)将图像帧中多个局部显著区域两两组合，记区域组合中的两个区域为A0和B0，其对应参考模板中的区域A和B；(3)计算每一区域组合对应的高度误差dh＝(L0‑L)/L*H和修正评估因子Q＝H*res/L，其中，L为图像帧中区域A0和B0之间的距离，L0为参考模板中区域A和B的实际距离，H为飞行器惯性导航平台提供的当前高度，res为当前探测器输出图像对应的分辨率；(4)从多个组合对应的修正评估因子Q值中选出最小者，将其对应的高度误差作为最佳高度误差dh’；(5)对当前高度H进行修正，得到修正后的高度H’＝H+dh’。