[发明专利]三足多方位移动机器人

摘要

本发明公开了三足多方位移动机器人。该机器人包括车架、第一足、第二足、第三足；其中第一足、第二足、第三足结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同；三足在车架上水平间隔120°布置，左腿板、右腿板垂直于车架。第一足、第二足、第三足分别通过连接板固定连接于车架。第一足基础结构为平面平行四边形四杆机构，左腿板相对为四杆机构中机架；并以同步轮、同步带结构消除运动过程中奇异位置影响。车架开有两组足安装孔，对应三足机器人两种安装形态，实现两种不同的移动策略；三足均由螺钉固定连接于车架。本发明使用相同组件实现了两种安装形态，并在每种形态下实现了机器人的多方位移动。

主权项

三足多方位移动机器人，其特征在于：包括：车架(A)、第一足(B)、第二足(C)、第三足(D)；三足在车架(A)上水平间隔120°布置，左腿板(B‑4)、右腿板(B‑10)垂直于车架(A)；第一足(B)顶端有连接板(B‑1)，连接板(B‑1)固定连接于车架(A)；第二足(B)与车架(A)的连接方式和第三足(C)与车架(A)的连接方式均与此相同；第一足基础结构为平行四边形四杆机构，左腿板(B‑4)相对为四杆机构中机架；并安装有同步轮(B‑2)、同步带(B‑3)消除运动过程中奇异位置影响；其中左腿板(B‑4)一端固定有所述连接板(B‑1)并有加强筋对所述连接板(B‑1)加强支撑，中部安装两个轴承座，另一端布置足端(B‑11)；右腿板(B‑8)固定有电机，一个轴承座和足端(B‑11)；上曲柄(B‑6)一端固定有长轴(B‑5)，另一端固定有电机法兰(B‑7)；下曲柄(B‑10)一端固定有长轴(B‑5)，另一端固定有短轴(B‑9)；电机法兰(B‑7)固定连接于电机轴，短轴(B‑9)固定连接于右腿板(B‑8)轴承座内圈，两长轴(B‑5)分别固定连接于左腿板(B‑4)两个轴承座内圈；两同步轮(B‑2)固定连接于两个长轴；其中电机法兰(B‑7)通过定位顶丝固定连接于电机轴；其中轴承座内圈均通过定位顶丝分别固定连接于两个长轴(B‑5)和一个短轴(B‑9)；其中两同步轮(B‑2)均通过定位顶丝固定连接于两个长轴(B‑5)；第一足(B)、第二足(C)、第三足(D)结构组成，零件形态，连接方式，运动特性完全相同。