[发明专利]一种内环工件的自动抓取装置及其控制方法

摘要

本发明涉及一种内环工件的自动抓取装置及其控制方法，包括机器人安装板，机器人安装板的下端面上设有可调节支撑脚，通过调节可调节支撑脚可以调整机器人安装板的高度，保证机器人安装板水平，机器人安装板的中央设有机器人，机器人安装板的侧边部固定有若干支撑架，支撑架的主要作用是方便叉车搬运机器人安装板。机器人的上端部安装有法兰安装板，法兰安装板中部的侧端面上安装有相机支架，相机支架内安装有相机安装板，相机安装板上通过螺栓连接的方式安装有相机。本发明可以准确的对杂乱无序的内环工件利用视觉技术进行精确定位，保证准确的抓取工件，该装置可以适应不同种类的内环工件，同时，可以很大程度上提高内环工件的抓取效率和自动化程度。

主权项

一种内环工件的自动抓取装置，包括机器人安装板(1)，所述机器人安装板(1)的下端面上设有可调节支撑脚(2)，机器人安装板(1)的中央设有机器人(3)，机器人安装板(1)的侧边部固定有若干支撑架(4)，其特征在于：所述机器人(3)的上端部安装有法兰安装板(5)，所述法兰安装板(5)中部的侧端面上安装有相机支架(6)，所述相机支架(6)内安装有相机安装板(7)，所述相机安装板(7)上通过螺栓连接的方式安装有相机(8)；所述相机安装板(7)的右侧安装有相机连接板(9)，所述相机连接板(9)上安装有光源支架(10)，所述光源支架(10)上安装有光源(11)；所述法兰安装板(5)的下端安装有气缸安装板(12)，所述气缸安装板(12)的下端安装有气缸(13)，所述气缸(13)的轴上安装有夹爪(14)，气缸(13)上还固定有感应器(15)；所述气缸安装板(12)的上部通过螺栓连接的方式固定有传感器连接板(16)，所述传感器连接板(16)的左侧固定有传感器安装板(17)，所述传感器安装板(17)上安装有传感器(18)，所述传感器(18)的侧部包围有安装在传感器安装板(17)上的传感器保护罩(19)；所述机器人安装板(1)的上端面左前部固定有内环放置安装板(20)，所述内环放置安装板(20)的下端面上活动安装有若干蹄脚(21)，所述内环放置安装板(20)上端面固定有若干内环放置棒(22)。