[发明专利]一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201610202207.6 | 申请日： | 2016-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN105690375B | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 刘超;王志瑞;姚燕安 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙)11392 | 代理人： | 董琪 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单自由度四杆移动机器人及其控制方法。该单自由度四杆移动机器人包括第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、电机。其中，第一杆件、第二杆件和第三杆件重量相同，第四杆件重量大于第一至第三杆件；所述第一杆件A端与第二杆件C端、第二杆件D端与第四杆件H端、第一杆件B端与第三杆件F端分别通过连接轴实现两个杆件相互转动连接；所述第三杆件E端与第四杆件G端之间通过电机相连接。所述连接轴两端设有卡簧槽，用于对所连接两杆件进行轴向限位；所述第三连杆E端与电机相对固定连接；第四连杆G端轴孔设有顶丝孔，电机轴与第四连杆相对固定连接。本发明实现了单自由度机器人在平面的直行和具有确定性的转向运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 移动 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种单自由度四杆移动机器人，其特征在于：包括：第一杆件(1)、第二杆件(2)、第三杆件(3)、第四杆件(4)、电机(5)；其中，第一杆件(1)、第二杆件(2)和第三杆件(3)重量相同，第四杆件(4)重量大于第一至第三杆件(1、2、3)；所述第一杆件(1)A端与第二杆件(2)C端、第二杆件(2)D端与第四杆件(4)H端、第一杆件(1)B端与第三杆件(3)F端分别通过连接轴(6)实现两个杆件相互转动连接；所述第三杆件(3)E端与第四杆件(4)G端之间通过电机(5)相连接；其中第一杆件(1)两端的转动副轴线间扭角为70°；第二杆件(2)两端的转动副轴线间扭角为110°；第三杆件(3)两端的转动副轴线间扭角为70°；第四杆件(4)两端的转动副轴线间扭角为110°。
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