[发明专利]偏移遥控中心的操纵器

摘要

本发明公开了通常包括偏移遥控中心平行四边形操纵器联动装置的医疗、手术、和/或机器人装置和系统，该平行四边形操纵器联动装置在微创机器人手术过程中限制手术器械的位置。经改进的遥控中心操纵器联动装置有利地扩大了手术器械的运动范围，同时降低了机器人手术系统的总体复杂性、缩小了机器人手术系统的尺寸、减轻了其重量。

主权项

1.一种用于在微创机器人手术过程中限制具有延长轴的手术器械的位置的遥控中心操纵器，所述操纵器包括：安装底座，其与平行四边形联动装置底座旋转耦合以围绕第一轴线旋转，该平行四边形联动装置底座通过多个连杆和接头与器械支架耦合，所述多个连杆和接头包含第一接头和第二接头，所述第一接头和所述第二接头中的每个耦合所述多个连杆和接头中的两个连杆，所述多个连杆和接头在第三接头处被进一步耦合到所述器械支架，其中所述第一接头、所述第二接头和所述第三接头限定平行四边形的三个角；并且其中所述第一轴线和与所述第一接头接触的所述平行四边形的第一边在固定的旋转中心处与由所述器械支架保持的所述手术器械的所述延长轴相交，并且所述平行四边形的所述第一边成角度地偏离所述第一轴线，并且其中所述连杆相对于彼此可旋转，同时保持所述平行四边形的所述第一边与所述旋转中心相交。