[发明专利]一种可见光与惯性组合的室内定位方法在审
| 申请号： | 201610206411.5 | 申请日： | 2016-04-05 |
| 公开（公告）号： | CN105674986A | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 武云云;魏伟 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 710068 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可见光与惯性组合的室内定位方法，移动载体在室内移动过程中实时检测可见光信号，通过光强阈值判别移动载体是否位于可见光强覆盖区；若光强值小于光强阈值，则直接用惯性器件获得的位置估计值作为载体定位信息；若光强值大于等于光强阈值，则采用可见光信号解算得到位置估计值，将惯性器件获得的位置估计值与可见光信号解算的位置估计值相减，对得到的差值进行卡尔曼滤波，得到惯性器件的漂移误差，用此漂移误差校正惯性器件，并将校正后的惯性器件位置估计值作为载体定位信息。本发明能够有效避免可见光定位中覆盖盲区和阴影的影响，还能克服惯性器件误差随时间累积的缺点，实现连续自主高精度的室内定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可见光 惯性 组合 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种可见光与惯性组合的室内定位方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1、进行可见光通信测试，在设定的通信误码率下测得的可见光强值作为光强阈值；步骤2、在待定位的移动载体上安装可见光探测器和惯性器件；步骤3、移动载体在室内移动过程中通过可见光探测器实时检测可见光信号，通过光强阈值判别移动载体是否位于可见光强覆盖区；若光强值小于光强阈值，则移动载体处于可见光强覆盖盲区，直接用惯性器件获得的位置估计值作为载体定位信息；若光强值大于等于光强阈值，则移动载体处于可见光强覆盖区，采用可见光信号解算得到位置估计值，将惯性器件获得的位置估计值与可见光信号解算的位置估计值相减，对得到的差值进行卡尔曼滤波，得到惯性器件的漂移误差，用此漂移误差校正惯性器件，并将校正后的惯性器件位置估计值作为载体定位信息。
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