[发明专利]一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法

摘要

一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法，本发明涉及船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。本发明是要解决本发明的目的是为了解决现有技术计算效率低下、误差较大的问题，而提出的一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。该方法是通过一、收集船舶航行试验过程中的输入时域数据和输出时域数据；二、利用正交的拉盖尔函数将收集的输入时域数据和输出时域数据从时域中一一映射到拉盖尔域即L域中得到L域中的等价状态空间数学模型；三、利用子空间辨识算法辨识L域中的等价状态空间数学模型；四、根据映射关系将L域中的等价状态空间数学模型映射成船舶连续时间状态空间模型等步骤实现的。本发明应用于船舶连续时间黑箱模型的辨识领域。

主权项

一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法，其特征在于一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、收集船舶航行试验过程中的输入时域数据和输出时域数据；其中，输入时域数据为舵角角度，输出时域数据包括航行速度和转艏角速度r(t)；航行速度包括纵向航行速度u(t)和横向航行速度v(t)；步骤二、利用正交的拉盖尔函数将收集的输入时域数据和输出时域数据从时域中一一映射到拉盖尔域即L域中得到L域中的等价状态空间数学模型；步骤三、利用子空间辨识算法辨识L域中的等价状态空间数学模型；步骤四、根据映射关系将L域中的等价状态空间数学模型映射成船舶连续时间状态空间模型。