[发明专利]使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法

摘要

公开了使用雷达和摄像机用于横越交通应用的融合方法，包括用于跟踪在主车辆后面横越的物体的方法和系统。为物体检测融合系统提供来自视觉系统和两个雷达传感器的目标数据。使用视觉系统数据识别和跟踪目标物体上的凸点。将视觉凸点与对应雷达点相关联，其中雷达点提供多普勒径向速度数据。对视觉凸点和雷达点进行融合计算，从而产生目标物体速度的准确估值，包括使用仅雷达点或常规视觉系统方法难以获得的横向分量。在后方横越交通规避（RCTA）系统中使用目标物体的位置和速度来触发警示或自动制动。

主权项

1.一种用于跟踪正在接近主车辆的关注区域中移动的目标物体的方法，所述方法包括：提供来自主车辆车载的摄像机的图像，其中所述图像覆盖相对于主车辆的视野；提供来自主车辆车载的两个雷达传感器的数据，其中雷达传感器具有与摄像机的视野重叠的覆盖区，以使得目标物体由摄像机和雷达传感器中的至少一个感测到，并且其中来自雷达传感器的数据包括识别目标物体位置和径向速度的雷达点；基于来自雷达传感器中的一个的提示，确定目标物体存在于关注区域中；分析来自摄像机的图像以识别并且跟踪目标物体上的视觉凸点，其中视觉凸点包括在图像中具有局部最大强度变化的位置；将视觉凸点与雷达点相关联，包括雷达点位置与视觉凸点图像位置之间的变换，其中关联是基于视觉凸点和雷达点的位置和运动；以及使用包括雷达点位置和径向速度以及视觉凸点运动流的融合计算，使用微处理器计算目标物体相对于主车辆的速度，其中将视觉凸点与雷达点相关联包括将雷达点投射至视觉凸点的图像平面，将雷达点的预测速度投射至图像平面以确定基线运动流，不考虑运动流实质上不同于基线运动流的视觉凸点，并且将其余视觉凸点分配给最接近的雷达点。