[发明专利]一种高效的非凸体连续碰撞检测的方法

摘要

本发明提供了一种高效的非凸体连续碰撞检测的方法，包括：对非凸体进行凸分解并分别建立凸包树，根据模型运动的初状态和末状态进行插值，得到连续的匀速平移和旋转运动过程，然后利用两个凸包树来计算两物体当前的最短距离及最短距离向量，计算紧致的运动上界并向前推进一个最小时间步。循环从利用两个凸包树计算最短距离到向前推进一个时间步的过程，直到两物体之间发生碰撞，将当前时间作为首次碰撞时间并报告接触的特征。本发明能够有效地减少执行连续碰撞检测算法的次数，容易实现且能够显著提高连续碰撞检测算法的效率。

主权项

一种高效的非凸体连续碰撞检测的方法，其特征在于，步骤包括：步骤1：基于凸表面分解的方法将两个需要进行连续碰撞检测的非凸体分解为多个凸体，并针对各个凸体分别构造凸包树；步骤2：根据运动多面体的初状态和末状态计算插值运动，得到连续的匀速平移和旋转运动过程；步骤3：利用两凸包树结构计算两物体当前的最短距离及最短距离向量；步骤4：计算紧致的运动上界和当前能推进的时间步；步骤5：找出步骤4中求得的最小时间步，并向前推进该最小时间步；步骤6：循环步骤3至步骤5，直到两物体发生碰撞，将当前时间作为首次碰撞时间并报告此时的接触特征。