[发明专利]操作推土机时生成缩放地形信息的方法和推土机的控制系统

摘要

在操作推土机的同时测量和绘制地形的方法和控制系统。推土机(1)包括：驱动单元，包括一组驱动轮；电机，与驱动轮中的至少一个连接以提供推土机的可移动性；铲刀，改变地形的表面；至少一个相机，拍摄环境的图像，以已知方式相对于推土机设置并且对准；控制和处理单元，所述方法包括：将推土机在地形中移动，同时通过用至少一个相机拍摄地形片段的图像序列使得图像序列中的至少两个图像覆盖地形中的大量相同点来生成图像数据的集合，地形片段是在移动的同时由至少一个相机的各个位置处的所述相机的视场限定的，向图像数据的集合应用同时定位和绘制算法或立体摄影测量算法，从而推导地形数据，通过向地形数据应用绝对标度信息来缩放点云。

主权项

1.一种在操作推土机(1)的同时生成缩放地形信息的方法，所述推土机(1)包括：·驱动单元，其包括□一组驱动轮(5)，以及□电机，其与所述驱动轮(5)中的至少一个连接，以提供所述推土机(1)的可移动性，·铲刀(4)，其用于改变地形(10、10')的表面，·至少一个相机(2、2'、2”、2”')，其用于拍摄所述地形(10、10')的图像，所述相机(2、2'、2”、2”')以已知方式相对于所述推土机(1)设置并且对准，以及·控制和处理单元(3)，其中，所述方法包括：·将所述推土机(1)在所述地形(10、10')中移动，同时通过用所述至少一个相机拍摄地形片段的图像序列、使得所述图像序列中的至少两个图像覆盖所述地形(10、10')中的大量相同点，来生成图像数据的集合，其中，所述地形片段是在移动的同时由所述至少一个相机(2、2'、2”、2”')的各个位置处的所述相机(2、2'、2”、2”')的视场(7、7'、7”、7”')限定的，·并且向所述图像数据的集合应用□同时定位和绘制(SLAM)算法或者□立体摄影测量算法从而推导出地形数据，所述地形数据包括□点云，其代表拍摄的所述地形(10、10')，以及□位置数据，其与所述地形(10、10')中的所述推土机(1)的相对位置相关，以及·通过向所述地形数据应用绝对标度信息来缩放所述点云。