[发明专利]基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置及避障方法

摘要

本发明涉及一种基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置及避障方法，属于可穿戴设备领域，主要用在帮助视觉障碍人士，或运动设备等，躲避障碍物。该方法包括以下步骤：步骤1，对双目相机进行标定，以满足获得深度图像的基本条件；步骤2，分别利用毫米波雷达和双目相机进行数据采集；步骤3，分别对毫米波雷达和双目相机采集的数据进行处理，得到障碍物相对行人或设备的距离，速度，方向等信息；步骤4，综合毫米波雷达和双目相机的数据处理结果，给出两种设备相互验证后的结果。本发明融合了毫米波雷达和双目相机的信息，能够解决单一设备测量结果不可靠等问题，提高测量的精度和可靠度，帮助视觉障碍人士或者运动设备躲避存在的障碍物。

主权项

一种基于双目相机与毫米波雷达的可穿戴避障装置的避障方法，其特征在于，具体包括下述步骤：步骤1、对双目相机进行标定，获取双目相机参数，校正双目相机图片，并进行图像匹配，以获取相机视场内的深度图像；步骤2、开启双目相机和毫米波雷达，接受双目相机和毫米波雷达的数据；步骤3、对双目相机的数据结果进行处理分析，获取运动路径上的障碍物的距离和方向，步骤4、对毫米波雷达的数据进行处理分析，排除虚假目标，获取运动路径上的障碍物的距离，方向和运动速度；步骤5、根据步骤3和步骤4得到双目相机和毫米波雷达的数据处理结果，给出两种设备相互验证后的结果，并通过交互模块告知使用者，帮助其躲避存在的障碍物。