[发明专利]一种双丝焊焊缝跟踪方法

摘要

本发明公开一种双丝焊焊缝跟踪方法。该方法应用由双丝焊枪、机械手、双丝焊自适应加权互补融合装置、两个电弧传感器、两台送丝机构、两台焊接电源和控制指令生成器组成的焊接系统。方法的核心是利用双丝焊自适应加权互补融合装置将两个电弧信号融合为焊缝跟踪信号,控制指令生成器根据焊缝跟踪信号生成控制指令控制机械手纠偏，实现双丝高精度实时焊缝跟踪。该装置的本质是自适应加权互补融合计算，根据瞬时电流的大小以自适应的方式寻找两个传感器对应的最优加权因子，使得融合后的结果达到最优。本发明显著提高了双丝焊的焊缝跟踪精度。

主权项

一种双丝焊焊缝跟踪方法，其特征在于该方法应用由双丝焊枪、机械手、双丝焊自适应加权互补融合装置、两个电弧传感器、两台送丝机构、两台焊接电源组成的焊接系统；其核心是利用自适应加权互补融合方法实现双丝焊焊缝跟踪；自适应加权互补融合方法包括如下的步骤：系统开始工作时自检两丝是否都有电流，若出现没有电流的情况说明引弧失败，系统重新起弧；连续m次起弧失败则机器报错停机；系统正常工作时可以采集到两个电弧信号，首先比较两个电弧信号变化趋势，出现变化趋势相反或突变情况时忽略本次所采信号；趋势相同时，对两个传感器的数据进行差值检验，检验的条件是两个数据的差值应小于等于特定阀值A；若符合条件，则执行自适应加权互补融合计算，若不符则判断连续发生不符合情况的次数，次数小于n时仍按照上次融合比例进行加权；次数达到n时，判断为机器故障执行停机。