[发明专利]一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法

摘要

本发明为一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法，系统主要包括电流传感器，焊枪摆动及倾角调节器，焊枪倾角与电流协调处理器，焊缝跟踪处理器，十字滑架，焊接小车及各组件连接电路。所述焊枪摆动及倾角调节器装设在焊接的十字滑架上，由电流传感器检测焊接电流信号，通过两处理器的联合控制，同时实现立焊焊缝跟踪和焊枪倾角自适应调节。本发明通过对焊接电流信号的处理转化为焊枪自适应倾角的调整效果，在保证焊缝跟踪精度的前提下，解决了一般气电立焊的焊缝成形不佳的缺陷。其参数调节方便迅速，提高了自动化程度。

主权项

1.一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法，其特征在于：该方法由主要包括电流传感器、焊枪摆动及倾角调节器、焊枪倾角与电流协调处理器、焊缝跟踪处理器、十字滑架、焊接小车所组成的系统完成；控制机构由焊接电源，电流传感器，焊枪倾角与电流协调处理器，焊缝跟踪处理器组成，执行机构由焊枪摆动及倾角调节器、十字滑架、焊接小车组成，焊枪摆动及倾角调节器作为附件添加到十字滑架上，其组成为焊枪，摆动电机，摆动轴，弧形凹槽和焊缝跟踪摆动器；焊接小车和十字滑架由多自由度实现焊接过程的焊缝跟踪运动；焊接过程中，焊接电流经电流传感器的检测分析，将实时信号同时传递给焊枪倾角与电流协调处理器和焊缝跟踪处理器，执行机构接收到焊枪倾角与电流协调处理器，焊缝跟踪处理器的偏差信号后，焊枪摆动及倾角调节器在竖直平面实现焊枪倾角自适应调节，在垂直焊缝面内实现焊缝自动化跟踪，实现焊缝的完美成形。