[发明专利]机器人的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201610214800.2 | 申请日： | 2016-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN105843764B | 公开（公告）日： | 2019-02-12 |
| 发明（设计）人： | 王璐明;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06F13/40 | 分类号： | G06F13/40 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人的控制方法和装置，所述方法包括：主站节点接收多个从站节点对应的轴命令；所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令；所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点；主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储。采用本方法能够有效提高模块化机器人的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，所述方法包括：主站节点接收外部网络通过网络接口发送过来的与多个从站节点对应的轴命令；所述主站节点通过总线对从站节点发送轴命令；所述从站节点通过总线接收所述轴命令，根据所述轴命令获取对应的状态数据，并将所述状态数据通过总线返回至所述主站节点；主站节点接收多个从站节点返回的状态数据，并对所述状态数据进行存储；所述主站节点向多个从站节点发送同步命令；所述主站节点开启发送延时，在等待预设的时间间隔后与多个从站节点根据所述同步命令触发相同的同步动作。
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