[发明专利]一种自适应校准的大型室内RSSI混合滤波定位方法

摘要

本发明公开了一种自适应校准的大型室内RSSI混合滤波定位方法，包括自适应校准定位装置，所述自适应校准定位装置包括位于ZigBee无线网络中的数个终端节点、数个待测节点和一个协调器节点，其中，终端节点和协调器节点均设置在室内固定位置，相互距离已知；本发明采用ZigBee无线组网，并结合混合滤波法，可以有效降低由于环境因素造成的测距不准，能克服因室内障碍造成的信号阻隔等，能有效提高抗干扰性和准确性；而且适用性强，在不同的应用场景下，免去了事先测量路径衰减因子的麻烦，同时也使得测距成本大大降低。

主权项

一种自适应校准的大型室内RSSI混合滤波定位方法，其特征在于：包括自适应校准定位装置，所述自适应校准定位装置包括位于ZigBee无线网络中的数个终端节点、数个待测节点和一个协调器节点，其中，终端节点和协调器节点均设置在室内固定位置，相互距离已知；定位方法包括以下步骤：(1)在室内布设N个终端节点B₁‑B_N，和协调器节点B，终端节点与协调器节点的相互距离已知，分别为d₁‑d_N；(2)组网：协调器上电启动，探测是否有待测节点加入网络，若有，则与协调器连接；(3)设待测节点为A，计算AB间的距离d；(31)利用混合滤波法求AB间的RSSI的值h；所述混合滤波法为：A接收B发送的信息，从中提取一组RSSI的值，剔除两个端值，剩下的数值经高斯模型进行滤波处理，再求平均值；(32)利用混合滤波法求AB1间的RSSI的值k1；(33)利用公式(1)求出AB之间的第一个估值D1；$D_1={d_1}^{\frac{h-P\left(1\right)}{k_1-P\left(1\right)}}---\left(1\right)$其中，P(1)为任意两个终端节点在上述室内相距1米时的RSSI平均值；(34)重复上述步骤(32)、(33)，依次得出AB2到ABN间的RSSI值k2‑kN，并得出估值D2‑DN，再根据式(2)，求出AB间的距离；$d=\frac{1}{N}\underset{1}{\overset{N}{\Σ}}{D}_n---\left(2\right).$