[发明专利]一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构

摘要

本发明公开了一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构安装在机架前端，将高压线覆冰首先进行清除；本发明避障过程中稳定、连贯。每次都是一个导轮或者一对行走轮单独避障，由后面导轮和行走轮提供动力和支撑力，在避障完成后，导轮和行走轮分别通过扭力弹簧和拉力弹簧复位，为后面导轮和行走轮提供支撑和驱动作用，直到所有机构完成避障动作。本发明四个导轮承受整机重量的同时可以进行避障，两对行走轮提供行走动力的同时可以进行避障，解决了现有机器人避障缓慢，控制复杂等不足，使除冰机器人能够实现连贯、可靠、稳定的除冰和避障工作。

主权项

一种用于高压线除冰机器人的行走及避障机构，其特征在于：包括导轮机构、行走轮机构和传动机构，除冰机构(13)安装在机架(12)前端，将高压线覆冰(1)首先进行清除；所述的导轮机构包括导轮(3)，导轮(3)空套在导轮支撑架(5)的横梁(51)上，可绕横梁(51)自由转动；扭力弹簧(15)安装在导轮支撑架(5)的竖梁(52)上，扭力弹簧(15)的两端分别与机架(12)和导轮支撑架(5)的竖梁(52)相连；导轮机构在行走轮(14)提供的动力下前进，遇到前方障碍物(2)后，搬动前面的导轮(3)绕导轮支撑架(5)的竖梁(52)转动进行避障，避障过程完成之后，导轮(3)在扭力弹簧(15)的扭矩作用下复位，然后依次后面的导轮(3)完成避障动作；所述的行走轮机构包括行走轮(14)，行走轮(14)固定在行走轮轴(16)上，行走轮(14)由橡胶材料制成，可根据不同规格的高压线换装不同规格的行走轮；行走轮轴(16)枢接在行走轮支撑架(4)上，行走轮轴(16)下端与涡轮蜗杆传动机构(18)连接，相对的两个行走轮支撑架(4)中间安装拉力弹簧(17)，拉力弹簧(17)使一对行走轮(14)相互压紧高压线(6)以产生摩擦力；行走轮(14)遇到前方障碍物(2)时，在后面的两个行走轮(14)的驱动力下，使前面的两个行走轮(14)向两边分开，越过障碍物(2)后在拉力弹簧(17)的作用下进行复位，前面的两个行走轮(14)压紧高压线(6)，为后面的两个行走轮(14)避障提供动力；所述的传动机构包括蓄电池(7)和双向电机(10)，蓄电池(7)为双向电机(10)提供动力，带动两端的分动箱(11)，分动箱(11)两个输出轴通过皮带及皮带轮机构(9)分别与两个皮带轮中间传动轴(19)相连，通过第二级皮带及皮带轮机构(8)带动涡轮蜗杆机构(18)，从而实现行走轮(14)的转动；皮带轮中间传动轴(19)的轴线与行走轮支撑架(4)底部的转动中心同轴，保证行走轮(14)向两边分开避障的过程中，依然能够通过第二级皮带及皮带轮机构(8)将动力传递给涡轮蜗杆机构(18)，从而保证了避障过程中足够的驱动力。