[发明专利]立体物检测装置以及立体物检测方法

摘要

提供能够在维持检测立体物的精度的同时减少运算负荷的立体物检测装置以及立体物检测方法。由第2分类部，对于对视差点进行分类而得到的各个集合，基于属于集合的视差点的在视差图像中的纵向的位置的分布，来将集合分类为立体物类别、路面类别以及不明类别中的任一者。由路面推定部，基于被分类为路面类别的集合的视差点来推定路面，由第3分类部，基于所推定出的路面来从被分类为不明类别的集合中分类出与立体物对应的集合。由此，基于视差点和所推定出的路面来检测立体物的处理限于被分类为不明类别的视差点的集合，所以能够在维持检测立体物的精度的同时减少运算负荷。

主权项

一种立体物检测装置，具备：拍摄部，其通过由车载相机从不同的视点分别对车辆的周围进行拍摄来取得表示彼此具有视差的多个图像的图像数据；视差图像生成部，其基于所述图像数据生成视差图像，所述视差图像表示在所述多个图像的各个图像中相对应的点即视差点各自的所述视差；第1分类部，其将所述视差点分类为以视差范围和横向位置范围作为条件的多个集合中的各个集合，所述视差范围是将所述视差图像中的所述视差点的视差按多个范围中的各个范围进行划分而得的范围，所述横向位置范围是将所述视差图像中的所述视差点的横向的位置按多个范围的各个范围进行划分而得的范围；第2分类部，对于对所述视差点进行分类而得到的各个所述集合，基于属于所述集合的所述视差点的在所述视差图像中的纵向的位置的分布，来将所述集合分类为包括立体物类别、路面类别以及不明类别的多个类别中的任一者；路面推定部，其基于被分类为所述路面类别的所述集合的所述视差点来推定所述车辆的周围的路面；以及第3分类部，其基于所推定出的所述路面来从被分类为所述不明类别的所述集合中分类出与立体物对应的所述集合。