[发明专利]一种空间多自由度手术辅助手臂机构

摘要

本发明公开了一种空间多自由度手术辅助手臂机构，包括手臂支架、触手组件以及连接在触手组件与手臂支架之间，用于对触手组件进行三维方向调整的运动组件；所述触手组件包括触手安装盘以及固定在触手安装盘上的若干触手，每个触手由若干触手子节铰接而成，相邻两个触手子节之间设有限制两者相对旋转角度的弹性限位件；所述运动组件包括水平方向调整单元和竖直方向调整单元，该水平方向调整单元和竖直方向调整单元均通过蜗轮蜗杆副结构进行位置调整。本发明操作简单，高效，成本低，适用于辅助医生做不同外科手术。

主权项

1.一种空间多自由度手术辅助手臂机构，其特征在于：包括手臂支架、触手组件以及连接在触手组件与手臂支架之间，用于对触手组件进行三维方向调整的运动组件；所述触手组件包括触手安装盘以及固定在触手安装盘上的若干触手，每个触手由若干触手子节铰接而成，相邻两个触手子节之间设有限制两者相对旋转角度的弹性限位件；所述运动组件包括水平方向调整单元和竖直方向调整单元，该水平方向调整单元和竖直方向调整单元均通过蜗轮蜗杆副结构进行位置调整；所述弹性限位件为压缩弹簧；每个触手子节包括本体，所述本体一端设有轴孔；所述本体另一端设有带有铰接孔的弹簧座以及设置所述铰接孔内且活动连接的铰接轴；所述压缩弹簧设置在所述铰接孔内，该压缩弹簧一端与弹簧座相对固定，另一端与铰接轴相对固定，实现两者之间里的传动和限位；触手子节一端的轴孔用于与该端相邻的触手子节的铰接轴相互固定；触手子节另一端的铰接轴用于与该端相邻的触手子节的轴孔相互固定；自靠近触手安装盘一端向靠近手术台方向，每个触手的多个压缩弹簧的弹性系数依次减少。