[发明专利]一种基于四面体构型的距离传感器法矢测量方法有效
| 申请号： | 201610225230.7 | 申请日： | 2016-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN105783722B | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 陈文亮;潘国威;齐振超;王珉;丁力平;屈龙强 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于四面体构型的距离传感器法矢测量方法，其特征是首先，在机床或机器人的末端执行器上安装有呈等边三角形布置的三个激光测距传感器，并且固定三个激光测距传感器的测量方向，使得其激光束汇聚于同一点，与三个激光测距传感器构成一个空间四面体；其次，利用空间四面体顶点与待测曲面的三种位置关系顶点在曲面内、顶点在曲面上、顶点在曲面外，结合激光测距传感器测量的数值，可以求得待测制孔曲面的法矢n；最后，根据上述测量计算所得到的待制孔法矢信息，通过反解算法，求得机床或机器人各轴的驱动量，用于控制系统实现调姿运动。发明具有求解精度高，可高效快速地响应控制系统的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四面体构型 距离 传感器 测量方法 | ||
【主权项】：
一种基于四面体构型的距离传感器法矢测量方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在机床或机器人的末端执行器上安装呈等边三角形布置的三个激光测距传感器，并且固定三个激光测距传感器的测量方向，使得其激光束汇聚于同一点，由三个激光测距传感器和所述的汇聚点共同构成一个空间四面体；将坐标原点建立在刀具末端点，三个激光测距传感器呈正三角形分布在刀具四周；其次，利用空间四面体顶点与待测曲面的三种位置关系：顶点在曲面内、顶点在曲面上、顶点在曲面外，结合激光测距传感器测量的数值，求得待测制孔曲面上待制孔中心点的法矢n；最后，根据上述测量计算所得到的待制孔中心点的法矢信息，通过反解算法，求得机床或机器人各轴的驱动量，用于控制系统实现调姿运动，使刀具轴线与求得的法矢一致。
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