[发明专利]车载加速传感器的三轴自校准方法及装置有效
| 申请号： | 201610225484.9 | 申请日： | 2016-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN105759078B | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 耿文童;李旭;黄翊 | 申请（专利权）人： | 北京荣之联科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01P21/00 | 分类号： | G01P21/00;G01P15/18 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 李莎;李弘 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区北四*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载加速传感器的三轴自校准装置，包括：确定校准后的z轴方向；确定校准后的x‑y平面；将原始加速度数据投影到校准后的x‑y平面；删除密集区域；计算得到校准后的y轴负向；得到校准后的坐标系下的x‑y坐标；计算得到加速度数据校准矩阵；得到校准后的加速度数据；本发明还公开了一种车载加速传感器的三轴自校准装置，包括：z轴校准模块，x‑y平面确定模块，y轴校准模块，x轴校准模块，校准矩阵计算模块，校准数据计算模块。本发明提供的车载加速传感器的三轴自校准方法及装置，能够较为精确的提供实时车辆三轴方向的加速度变化。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 加速 传感器 校准 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，包括：基于行程末尾车速为0时的原始加速度数据，确定校准后的z轴方向；根据校准后的z轴方向及原点，确定校准后的x‑y平面；将原始加速度数据投影到校准后的x‑y平面；删除校准后的x‑y平面上原始加速度数据的投影数据的密集区域；基于剩余的原始加速度数据的投影数据，计算得到校准后的y轴负向；根据校准后的y轴负向，得到校准后的坐标系下的x‑y坐标；计算得到加速度数据校准矩阵；原始加速度数据乘以所述加速度数据校准矩阵，即为校准后的加速度数据；其中，所述基于剩余的原始加速度数据的投影数据，计算得到校准后的y轴负向的步骤包括：计算删除数据密集区域后的投影数据的重心，并以重心和原点的连线为初始切分直线，以第一弧度值为单位，将数据分为360度/第一弧度值个扇形区域；计算每个扇形区域内的点的个数，其中分布最多的区域为y轴负向所在区域；计算y轴负向所在区域内所有向量的和向量，拟合后并以此作为校准后的y轴方向。
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