[发明专利]一种北斗导航接收机实时动态精密定位方法

摘要

本发明公开了一种北斗导航接收机实时动态精密定位方法，该方法利用载波相位三差观测值求解流动站前后历元精确的位置变化量，并将其作为动态信息加入到卡尔曼滤波方程，然后采用卡尔曼滤波法估计流动站坐标。本发明可较好的适用于动态情况，可很容易探测出载波相位观测值的周跳，提高了卡尔曼滤波动态模型的可靠性，从而使北斗导航接收机可快速可靠地进行实时精密定位。

主权项

一种低成本北斗导航接收机实时动态精密定位方法，其特征是，包括：步骤1，利用载波相位三差观测值求解流动站位置变化，本步骤进一步包括：1.1根据流动站接收机观测数据，采用伪距单点定位法获得流动站当前历元的初始坐标，结合流动站上一历元的初始坐标获得前后历元间流动站的坐标变化初始量ΔX⁰；1.2根据接收基准站播发的观测信息，构建当前历元的载波相位三差观测方程并采用最小二乘法求解，得前后历元间流动站坐标改正数的变化量dΔX及其协方差阵Q_ΔX；1.3计算前后历元间流动站的坐标变化ΔX＝ΔX⁰+dΔX；步骤2，采用卡尔曼滤波法估计流动站坐标，本步骤进一步包括：2.1将前后历元间流动站的坐标变化ΔX作为动态信息加入状态方程；2.2根据当前历元的伪距双差观测值和载波相位双差观测值，构建观测方程；2.3根据状态方程和观测方程，采用卡尔曼滤波法估计当前历元下流动站的浮点解坐标和双差模糊度；2.4采用LAMBDA方法搜索得到模糊度组和ratio值，根据模糊度组和ratio值计算流动站的固定解坐标，即流动站坐标。