[发明专利]具备了拥有位置校正功能的机器人的生产系统

摘要

本发明提供一种具备了拥有位置校正功能的机器人的生产系统，能够通过简单的结构来实现机器人相对于机床的位置的测定、和基于测定结果的机器人的动作位置的校正。机器人具有设置于机器人手臂等可动部的视觉装置，另一方面，机床具有设置于其外表面的视觉目标。由照相机拍摄到的视觉目标的图像通过机器人控制装置或者未图示的图像处理装置而被处理，通过该图像处理，能够测定出机器人相对于机床的相对位置。此外，生产系统还具有：校正部，其根据测定出的相对位置关系，来校正机器人针对机床的工件的供给以及取出有关的动作位置。

主权项

1.一种生产系统，其具有机床和针对该机床进行工件的供给以及取出的机器人，其特征在于，所述生产系统具有：视觉目标，其设置于所述机床的外表面；视觉装置，其设置于所述机器人的可动部，通过对所述视觉目标进行拍摄来测定所述机器人与所述机床的相对位置关系；以及校正部，其根据由所述视觉装置测定出的所述机器人与所述机床的相对位置关系，来校正针对所述机床进行工件的供给以及取出的所述机器人的动作位置，由所述视觉装置进行的所述相对位置关系的测定以及由所述校正部进行的所述机器人的动作位置的校正，是在所述机器人或控制所述机器人的控制装置从所述机床接收到表示应该在所述机床中更换工件的意思的更换请求信号之后进行的，或者，是在所述机器人或所述控制装置向所述机床发送了表示工件的更换作业结束的意思的更换结束信号之后进行的。