[发明专利]一种具备蓝牙定位自动跟随技术的跟随机器人

摘要

本发明涉及一种跟随机器人，尤指一种使家居智能化以及使户外便利化的一种具备蓝牙定位自动跟随技术的跟随机器人，主要包括主躯体、动力装置、控制装置和定位装置，控制装置与定位装置安装在主躯体内并与动力装置电性连接，动力装置安装在主躯体上形成所述机器人的运动部件；主躯体由半圆球状头部、圆柱状身躯与底盖接合组成，动力装置主要由一对关节臂、承载托盘、滑动轮和驱动装置组成，关节臂顶端轴套安装在主躯体身躯靠近顶部的相对两侧上以形成悬式摇臂，滑动轮安装在主躯体底盖的底部，驱动装置为关节臂与滑动轮的驱动及调控装置；本发明的机器人动作亦较为灵活、承载能力强，同时采用的蓝牙测距与蓝牙定位模块，即可准确检测环境，又可精确定位。

主权项

1.一种具备蓝牙定位自动跟随技术的跟随机器人，所述的机器人主要包括主躯体、动力装置、控制装置和定位装置，控制装置与定位装置安装在主躯体内并与动力装置电性连接，动力装置安装在主躯体上形成所述机器人的运动部件；其特征在于：所述的主躯体由半圆球状头部、圆柱状身躯与底盖接合组成，主躯体内部成型为安装控制装置和定位装置、电源的空腔，主躯体身躯从后侧面安装有外翻盖，打开外翻盖可监测主躯体内腔；主躯体头部可成形为半圆球状头部的头顶上戴有帽子的形状，帽子上开设通孔以安装控制装置的控制按键以及蓝牙信号指示灯；所述的动力装置主要由一对关节臂、承载托盘、滑动轮和驱动装置组成，关节臂顶端轴套安装在主躯体身躯靠近顶部的相对两侧上以形成悬式摇臂，主要包括依次连接的上臂、腕关节扭转块、下臂和动力夹持块，上臂、下臂分别与腕关节扭转块枢轴铰接，且上臂、下臂的铰接方向相互垂直，所述的腕关节扭转块中部设有2‑3个轴向依次轴套连接的套筒，通过调节套筒外旋或内旋以调节腕关节扭转块中部长度；所述的动力夹持块一端与下臂连接，另一端为固定承载托盘的夹持端，所述的动力夹持块主要由两夹板、两固定板与调节螺杆组成，固定板为带有横板与竖板的直角板状结构，两夹板分别通过其中一端固定安装在两固定板的横板上，同时固定板的竖板上设置有2‑3对螺接孔，通过调节螺杆连接两固定板竖板从而固定或调节夹持宽度；所述的承载托盘的材质为钢结硬质合金，承载托盘为方形盘状，其两侧边在与夹持块交接处设置为凹陷槽，其余边缘设置有凸起挡板，底面一体成形设有竖直挂钩；所述的滑动轮安装在主躯体底盖的底部，有四个，设置在主躯体底盖前、后、左、右方位分布，滑动轮外侧套设有橡胶轮胎，滑动轮轴心处内套有联动杆，其中前、后滑动轮为从动轮，通过两个支撑架与联动杆轴套连接从而安装在两个支撑架之间，左、右滑动轮为主动轮通过单个支撑架与联动杆轴套连接从而安装在支撑架外侧；驱动装置为关节臂与滑动轮的驱动及调控装置；所述的控制装置控制动力装置的运动，设置有可相互切换的遥控运作模式与自动跟随模式，主要由微处理器、发送模块、接收模块、信息处理模块、动作模块、跟随模块、蓝牙感应模块逻辑信号连接组成，其中，接收模块接收蓝牙感应模块感应的指令信号，然后传输到信息处理模块作出信息处理，再然后反馈到动作模块或跟随模块中，最后根据动作模块或跟随模块指示通过发送模块发出从而控制动力装置的运动；所述的定位装置主要包括逻辑信号连接的微处理器、蓝牙测距模块、蓝牙定位模块、分析模块、发送模块和接收模块，其中，蓝牙测距模块可探测与周边障碍物的距离信号并通过接收模块接收其距离信号，然后传输到分析模块中，分析模块通过距离信号而分析其可定位位置并反馈到蓝牙定位模块中，最后根据蓝牙定位模块指示通过发送模块发出从而控制动力装置运动过程中的可执行定位；所述的机器人工作时包括以下步骤：1）利用移动设备载体与跟随机器人通过蓝牙信号连接，选择所述跟随机器人的控制模式；2）当控制装置调节为遥控运作模式时，通过在移动设备载体上输入启动指令以发送至跟随机器人中，接收模块接收蓝牙感应模块感应到的指令信号，然后传输到信息处理模块作出信息处理，再然后反馈到动作模块中，最后根据动作模块指示通过发送模块发出并传输至驱动装置中，驱动装置驱动关节臂与滑动轮启动动作，当在移动设备载体上输入调控指令时，可对关节臂与滑动轮的动作作出调控，当在移动设备载体上输入暂停/停止指令时，可停止关节臂与滑动轮的动作；3）当控制装置调节为自动跟随模式时，通过在移动设备载体上输入自动跟随指令以发送至跟随机器人中，接收模块接收蓝牙感应模块感应到的指令信号，然后传输到信息处理模块作出信息处理，再然后反馈到跟随模块中，最后根据跟随模块指示通过发送模块发出并传输至驱动装置中，驱动装置驱动滑动轮启动动作并且自动搜索蓝牙信号从而实现自动跟随；4）通过蓝牙测距模块探测跟随机器人与障碍物的距离并通过接收模块接收其距离信号，然后传输到分析模块中，分析模块通过距离信号而分析其定位位置并规划其避开障碍物的行走路线再反馈到蓝牙定位模块中，最后根据蓝牙定位模块指示通过发送模块发出从而控制动力装置在自动跟随模式下的定位与行走，或者在遥控运作模式下定位与暂停。