[发明专利]一种扬琴机器人手腕敲击控制方法及敲击装置

摘要

本发明提供了一种扬琴机器人手腕敲击控制方法，将琴竹与转动装置的转轴固连并且垂直于转轴，在琴竹的两侧安装限位装置；对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹触碰限位装置经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽改变琴竹的敲击力度，调节限位装置的位置改变琴竹的敲击点；对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置；本发明还对应提供了敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，驱动单元由外壳、铁芯、固定在铁芯上的永磁体和位于永磁体两侧的两个线圈构成，敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆；本发明通过控制线圈输入脉宽实现敲击力度的无极调节，并且敲击角度可调，可实现拟人化敲击。

主权项

1.一种扬琴机器人手腕敲击装置，至少包括驱动单元和敲击单元，其特征在于：所述驱动单元包括外壳和转动装置，所述转动装置由铁芯、永磁体和两个线圈构成，永磁体和两个线圈均封装于外壳中，永磁体套于铁芯上，两个线圈以铁芯轴线为对称轴分布于永磁体的两侧并且通过外壳固定，所述铁芯构成所述转动装置的转轴；所述敲击单元包括安装板、定位销、琴竹套、琴竹和两根限位杆，安装板的一端通过定位销与外壳连接、另一端上开设有两条相互平行的滑槽，两根限位杆分别活动固定于两条滑槽中，限位杆突出于滑槽的部分上套设有柔性套，所述琴竹套位于两条滑槽之间，琴竹套的一端与铁芯连接、另一端开口并且开口为缩口，琴竹紧密固定于琴竹套的缩口中，安装板、琴竹套和琴竹均垂直于铁芯的轴线；所述扬琴机器人手腕敲击装置的控制方法包括如下步骤：(1)将琴竹与转动装置的转轴固连，琴竹垂直于转动装置的转轴，在琴竹的两侧安装限位杆；(2)对转动装置通正向电流，转动装置的转轴带动琴竹转动，琴竹旋转至触碰限位杆，琴竹经过缓震完成敲击，根据演奏的琴谱调节转动装置的通电脉宽，改变琴竹的敲击力度，根据演奏的琴谱调节限位杆的位置，改变琴竹的敲击点；(3)对转动装置通反向电流，琴竹反转回到初始位置。