[发明专利]一种道路可行域确定方法及系统

摘要

本发明公开一种道路可行域确定方法，获取单线激光雷达扫描的单帧数据，单帧数据包括多个单帧数据点，单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；判断激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当第一判断结果表示是时，将数据点划分为障碍物区域；当第一判断结果表示否时，将数据点划分为路面区域；根据激光返回距离，确定路边沿区域。本发明基于道路边沿的跳变特征和激光反射强度值的阈值条件筛选出道路边沿和载体可行域等信息，使得划分的可行域更稳定准确，实现了路沿提取和道路可行域算法的改进，雷达数据信息较少，计算量小，有利于降低成本。

主权项

1.一种道路可行域确定方法，其特征在于，包括：获取单线激光雷达扫描的单帧数据，所述单帧数据包括多个单帧数据点，所述单帧数据点包含激光反射强度和激光返回距离；所述激光反射强度为所述单线激光雷达发射至物体后反射回来的光强；所述激光返回距离为所述单线激光雷达到物体的实际距离；判断所述激光反射强度是否大于预设阈值，得到第一判断结果；当所述第一判断结果表示是时，将所述数据点划分为障碍物区域；当所述第一判断结果表示否时，将所述数据点划分为路面区域；根据所述激光返回距离，确定路边沿区域；所述根据所述激光返回距离，确定路边沿区域，具体包括：确定所述单帧数据点的中点；判断所述中点左侧的单帧数据点中是否存在距离突变点，得到第二判断结果；所述距离突变点为所述单线激光雷达至单帧数据点的距离变化趋势发生变化的点；当所述第二判断结果表示是时，识别所述距离突变点的左边的单帧数据点的个数；判断所述个数是否大于3，得到第三判断结果；当所述第三判断结果表示是时，确定所述距离变化趋势突变点的位置为左路边沿区域。