[发明专利]面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法

摘要

面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法，包括：无人机携带光电标识进入无线相机传感器网络覆盖的区域；当进入某一无线相机传感器的识别范围内，等时间间隔地拍摄若干张含有光电标识的照片；对光电标识进行解码，提取不存在视场重叠的无线相机传感器在三个不同时刻的所拍摄的照片，求解得到该无线相机传感器的位姿信息；存在视场重叠的无线相机传感器进行特征点匹配，计算出本质矩阵并分解得到旋转矩阵；求解得到存在视场重叠的无线相机传感器的位姿信息，确定旋转矩阵及平移向量。本发明方法对于无线相机传感器的标定快速、简介、精准，基于该方法标定后的无线相机传感器网络可被快速应用于灾难救援等需要快速标定相机的情况中。

主权项

1.一种面向无线相机传感器网络的无线相机传感器位姿标定方法，其特征在于，包括：步骤1、无人机携带能被无线相机传感器网络中各无线相机传感器识别的光电标识进入无线相机传感器网络覆盖的区域，并遍历无线相机传感器网络内所有无线相机传感器；步骤2、当携带光电标识的无人机进入某一无线相机传感器的识别范围内，该无线相机传感器启动运行，且等时间间隔地拍摄若干张含有光电标识的照片，直至携带光电标识的无人机飞出该无线相机传感器的识别范围；步骤3、判断是否所有的无线相机传感器位姿已经被标定完毕：是，则当前无线相机传感器网络的相机传感器位姿标定完毕，结束；否则选取已经启动的无线相机传感器同一时刻所拍摄的照片，转至步骤4；步骤4、各无线相机传感器对其所拍摄的照片中的光电标识进行解码，判断解码得到的结果与预先识别的内容是否相同：如果相同，则转至步骤5；否则放弃该张照片，选取剩余的照片重新判断其与预先识别的内容是否相同，直至判断完无线相机传感器拍摄的所有照片；步骤5、判断无线相机传感器之间是否存在视场重叠：如果同一时刻运行的无线相机传感器为一台即同一时刻识别出光电标识的无线相机传感器为一台，则不存在无线相机传感器之间视场重叠，转至步骤6；如果在同一时刻运行的无线相机传感器大于一台，则无线相机传感器之间存在重叠视场，转至步骤7；步骤6、提取不存在视场重叠的无线相机传感器在三个不同时刻的所拍摄的照片，根据三张照片中光电标识的位置，求解得到该无线相机传感器的位姿信息，完成该无线相机传感器的位姿标定，转至步骤3；步骤7、存在视场重叠的无线相机传感器进行无线相机传感器间的特征点匹配，计算出本质矩阵并分解，得到无线相机传感器之间的旋转矩阵；步骤8、取存在视场重叠的任意无线相机传感器所拍摄的三个不同时刻的照片，根据三张照片中光电标识的位置，求解得到存在视场重叠的无线相机传感器的位姿信息；步骤9、根据步骤8求出的无线相机传感器的位姿信息，通过逆运算计算出存在视场重叠的无线相机传感器间的平移向量，进而确定存在视场重叠的各无线相机传感器的旋转矩阵及平移向量，完成有重叠视场的相机节点的位姿标定，转至步骤3。