[发明专利]一种基于非线性模型预测控制的UUV对运动母船的跟踪方法在审
| 申请号： | 201610239549.5 | 申请日： | 2016-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN105974930A | 公开（公告）日： | 2016-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张伟;郭毅;滕延斌;梁志成;孟德涛;周佳加;严浙平 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于非线性模型预测控制的UUV对运动母船的跟踪方法，涉及欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制方法。为了解决现有的针对线性模型进行处理的方法对UUV进行控制时存在准确性不高的问题，本发明首先建立欠驱动UUV水平面的预测模型和相应的约束条件；然后选取综合性能指标，将欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制问题转化为约束条件下的优化问题；并利用泰勒级数展开和李导数对步骤三中约束条件下的优化问题进行处理，并将求得的解析解作为UUV跟踪系统的控制输入；在每一预测时域，用新的状态值刷新步骤四中的解析解，以此不断运行，直至UUV完成对运动母船跟踪作业。本发明适用于欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 非线性 模型 预测 控制 uuv 运动 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种基于非线性模型预测控制的UUV对运动母船的跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一：建立欠驱动UUV水平面的预测模型；步骤二：建立UUV水平面的预测模型相应的约束条件；步骤三：选取综合性能指标，将欠驱动UUV对运动母船的跟踪控制问题转化为约束条件下的优化问题；步骤四：利用泰勒级数展开和李导数对步骤三中约束条件下的优化问题进行处理，并将求得的解析解作为UUV跟踪系统的控制输入；步骤五：在每一预测时域，用新的状态值刷新步骤四中的解析解，以此不断运行，直至UUV完成对运动母船跟踪作业。
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