[发明专利]基于3D打印技术的微型仿生六足机器人

摘要

本发明公开了一种基于3D打印技术的微型仿生六足机器人，包括机身承载构件、六只三自由度足机构和机载控制电路板，机身承载构件的内部装配有机载控制电路板且六个顶点分别装配三自由度足机构；三自由度足机构包括连接机身承载构件的髋骨构件、大腿构件、小腿构件及联动小腿构件的双连杆机构，机身承载构件、髋骨构件、大腿构件、小腿构件及双连杆机构均采用3D打印技术制作。本发明利用3D打印机技术，能够制作各类结构复杂的机器人本体构件，提高了机器人的结构改装便利性，具有体积小、重量轻、质量载荷集中、运动控制精度高、价格低、适应环境能力强等优点，控制电路与机器人本体拓扑进一步优化后可广泛应用于教学和娱乐领域。

主权项

一种基于3D打印技术的微型仿生六足机器人，其特征在于，包括：机身承载构件，由两层正六边形的腹板组成，该两层腹板通过顶点处的六个支撑柱连接成一体，该六个支撑柱的几何中心设有用于装配的阶梯通孔且各装配有一驱动电机，所述机身承载构件通过该六个驱动电机分别与六只三自由度足机构连接；六只三自由度足机构，与所述机身承载构件呈辐射对称，每一三自由度足机构为三自由度串联机械臂，包括依次连接的髋骨构件、大腿构件、小腿构件以及联动该小腿构件的双连杆机构，其中：髋骨构件的一端通过所述驱动电机与机身承载构件连接，另一端与大腿构件连接，大腿构件的末端串联小腿构件并与双连杆机构组成闭合的四连杆机构，从而将所述微型仿生六足机器人的整机质量向所述机身承载构件的几何中心集中，大腿构件和双连杆机构上分别设有用于装配的阶梯通孔且分别装配有驱动电机；机载控制电路板，安装在所述机身承载构件的两层腹板之间，用于感知并反馈所述微型仿生六足机器人的运动姿态信息，接收所述微型仿生六足机器人的运动控制指令并控制各所述驱动电机转动，实现六只三自由度足机构的协调运动；所述六只三自由度足机构的髋骨构件、大腿构件、小腿构件以及双连杆机构与所述机身承载构件组成所述微型仿生六足机器人的本体，全部采用3D打印技术制作，该机身承载构件采用3D打印技术实现所述两层腹板与六只支撑柱的一次成型。