[发明专利]一种多机械臂协同码垛机器人

摘要

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种多机械臂协同码垛机器人，包括履带行走机构、底盘、旋转台、微调台、微调气缸和机械臂；履带行走机构位于底盘两侧，旋转台位于底盘中部，微调台位于旋转台上端，微调气缸位于旋转台与微调台之间，机械臂位于微调台上端，各机械臂端部均安装有抓手；旋转台、微调气缸和各微调台之间构成Stewart并联平台；机械臂有三个；三个机械臂端部可安装三个相同的抓手或不同的抓手。本发明的码垛效率高，减轻了工人的劳动强度，并且可同时对不同物品进行码垛，且本发明抓取物品和码放物品的精度精确，且极大减少了物品的损伤。

主权项

1.一种多机械臂协同码垛机器人的工作方法，其特征在于：该机器人包括履带行走机构(1)、底盘(2)、旋转台(3)、微调台(4)、微调气缸(5)和机械臂(6)；所述的履带行走机构(1)位于底盘(2)两侧，所述的旋转台(3)位于底盘(2)中部，所述的微调台(4)位于旋转台(3)上端，所述的微调气缸(5)位于旋转台(3)与微调台(4)之间，所述的机械臂(6)位于微调台(4)上端，所述的机械臂(6)端部安装有抓手；所述的履带行走机构(1)为现有常规技术，所述的底盘(2)前后两端设置有抓手放置区(21)，所述的旋转台(3)安装在底盘(2)中部上端；所述的微调台(4)有三个，各微调台(4)台面均为六边形，且各微调台(4)均包括三个等长的长边(41)和三个等长的短边(42)，所述的三个微调台(4)沿旋转台(3)中心对称布置在旋转台(3)上方；所述的各微调台(4)下端均有六根微调气缸(5)，六根微调气缸(5)上端与微调台(4)下端面各顶点处共构成六个球铰副，且微调台(4)上的每相邻两个球铰副为一组，每组球铰副沿各微调台(4)中心对称，在微调台(4)各短边(42)两侧顶点处的球铰副与微调台(4)下端面形成倒立的“Λ”形，且与各微调台(4)对应的六根微调气缸(5)下端与旋转台(3)之间构成球铰副，所述的旋转台(3)、微调气缸(5)和各微调台(4)之间构成Stewart并联平台；所述的机械臂(6)有三个，三个机械臂(6)分别安装在三个微调台(4)上端；所述的各机械臂(6)均包括底座(61)、一号转臂(62)、二号转臂(63)和三号转臂(64)；所述的底座(61)可转动的安装在相应微调台(4)上，所述的一号转臂(62)一端可转动的与底座(61)相连接，一号转臂(62)另一端可转动的与二号转臂(63)一端相连接，所述的二号转臂(63)另一端与三号转臂(64)一端转动连接，且二号转臂(63)可自转，所述的各抓手可拆卸的安装在三号转臂(64)端部；其具体工作方法如下：初始状态下，首先，将各抓手安放在抓手放置区(21)，所述的抓手有真空式抓手、翻盖式抓手、叉子式抓手、袋子式抓手，真空抓手能够装载大部分负载物，但不适用于表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装，翻盖式抓手能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住，叉子式抓手能插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边；当需要进行码垛作业，则通过人工在三个机械臂(6)的各三号转臂(64)上均安装一个抓手，接着再通过履带行走机构(1)和旋转台(3)的行走和旋转作用，使得装有合适抓手的机械臂(6)位于抓取点附近，再通过机械臂(6)的多自由度运动，使得抓手位于物品合适位置，从而抓取物品，接着再运动以将物品码放到合适位置；当有众多相同物品需要码放时：则三个机械臂(6)的各三号转臂(64)上均安装有相同的抓手，再使得三个抓手同时进行工作以提高物品码放效率；当有众多不同物品需要码放，且这些不同物品无法使用同一类型抓手时：则使三个机械臂(6)的各三号转臂(64)中均安装上适用于对应不同物品的抓手，再通过对应抓手同时抓取不同物品并对相应物品分类码放。