[发明专利]机械电子控制系统

摘要

本发明公开了一种机械电子控制系统，包括安装在机械手上的GPS定位装置、加速度传感器和陀螺仪，人机操作模块，控制命令输入模块，身份识别验证模块，中央处理器，动力模型建立模块，可修改硬点表生成模块，虚拟作动器，虚拟传感器，仿真分析模块和控制命令优化模块，所述虚拟作动器通过循环执行分析将结果反馈给仿真分析模块，所述仿真分析模块自动提取数据给虚拟传感器。本发明每一个控制命令的输出均可进行仿真模拟分析，使得用户可以清楚的了解到每个控制命令的输出将会带来的结果，且自带控制命令优化功能，大大减少了在使用过程中的失误率；每个控制命令的输出均自带身份标识，从而使得整个控制过程中所有的命令输出均具有可追溯性。

主权项

机械电子控制系统，其特征在于，包括安装在机械手上的GPS定位装置、加速度传感器和陀螺仪，用于获取机械手的移动轨迹，并将所采集到的数据发送到中央处理器；人机操作模块，用于输入待控制的机械手的基本信息数据，并将输入的数据发送到中央处理器；用于输入历史控制命令数据调用命令；还用于输入预控制命令，并将输入的预控制命令发送到虚拟作动器和仿真分析模块；控制命令输入模块，用于进行优化后控制命令或确认的控制命令的输入，并将输入的控制命令发送到中央处理器；身份识别验证模块，用于通过指纹识别装置进行用户的身份识别验证，若身份验证成功，则开启控制界面，并将验证通过的身份数据发送到中央处理器；若身份验证失败，则发送身份验证失败的弹出消息框到显示屏进行显示；中央处理器，用于接收GPS定位装置、加速度传感器和陀螺仪所采集到的数据以及人机操作模块输入的待控制机械手的基本信息数据，并将这些数据转换成动力模型建立模块所能识别的数据格式发送到动力模型建立模块；用于将接收到的控制命令用其对应的身份识别数据进行标记后，储存于相应的数据库内；用于根据输入的数据调用命令，在数据库中调用相应的数据，并发送到显示屏进行显示；还用于用户注册、权限管理和密码修改；动力模型建立模块，用于根据中央处理器所发送的数据通过ADAMS建立待控制机械手的动力模型；可修改硬点表生成模块，用于获取所建立的动力模型中的ADAMS硬点文件，并读取ADAMS硬点文件中各硬点的坐标数值，形成一个可修改的硬点表，硬点表中包括各硬点坐标名称，以及每一硬点对应的坐标数值、以及相邻两个坐标之间在距离值；虚拟作动器，用于驱动参数变化，与可修改硬点表中的各元素建立关系后，可以在指定的范围内对参数进行变动，从而可以驱动仿真分析模块针对不同的参数进行计算求解；虚拟传感器，为在所述动力模型中插入的能直接获取相应的结果或信息的目标的逻辑单元；仿真分析模块，用于将预控制命令划分为为单元、特性和载荷，并分别作用到所述动力模型中相应的部件上；所述虚拟作动器通过循环执行分析将结果反馈给仿真分析模块，所述仿真分析模块自动提取数据给虚拟传感器，所述虚拟传感器自动显示分析结果；控制命令优化模块，用于通过预设的算法对虚拟传感器所显示的分析结果进行评估分析，给出优化后的控制命令，并发送到显示屏进行显示。