[发明专利]一种双冗余CAN总线通信系统

摘要

本发明提供一种双冗余CAN总线通信系统，包括：两条CAN总线，同时连接到所述两条CAN总线上的若干冗余节点，每个所述冗余节点采用主备式硬件架构；其中，每个冗余节点包括冗余功能模块，所述冗功能换模块执行：所有冗余节点节点ID的大小排序建立令牌环；每个冗余节点发送在线监测报文：根据节点ID的大小排序，除节点ID最大的节点以外，每个节点都将在线状态监测报文发送到节点ID值比本身节点ID值大且差值最小的节点；网络中节点ID最大的节点将在线状态监测报文发送到节点ID最小的节点；每个冗余节点通过接收到的在线监测报文判断其与CAN总线上其他冗余节点之间任意通道的状态，一旦发现某个节点的缺省通道无法通信，立即切换到备用通道进行总线通信，以确保网络数据传输正常。

主权项

1.一种双冗余CAN总线通信系统，其特征在于，包括：两条CAN总线，其为称作缺省总线的第一CAN总线和称作冗余总线的第二CAN总线；同时连接到所述两条CAN总线上的若干冗余节点，每个所述冗余节点采用主备式硬件架构；其中，所述每个冗余节点包括冗余功能模块，所述冗余功能模块执行以下功能：所有冗余节点根据节点ID的大小排序建立令牌环，即所有节点形成一个完整的在线状态监测报文发送处理环；每个冗余节点发送在线监测报文：除节点ID最大的节点以外，每个节点都将在线监测报文发送到节点ID值比本身节点ID值大且差值最小的节点；网络中节点ID最大的节点将在线状态监测报文发送到节点ID最小的节点；每个冗余节点通过接收到的在线监测报文判断其与CAN总线上其他冗余节点之间任意通道的状态，一旦发现某个节点的缺省通道无法通信，立即切换到备用通道进行总线通信，以确保网络数据传输正常，在建立好所述令牌环后，如有新节点加入网络，则所述冗余功能模块遵循下述规则重新建立令牌环：1)任意节点初始化完成以后都会发送Alive报文，令牌号为当前默认值；2)任意节点检测到的节点ID满足两个条件时，则自动更新自身的令牌号为检测到的节点ID，所述两个条件包括：a)检测到的节点ID值大于自身的节点ID，b)检测到的节点ID值小于自身的令牌号；3)任意节点检测到自身的节点ID值介于接收到的Ring报文包含的源地址和所述Ring报文的令牌号之间，则立即发送Alive报文，令牌号不变。