[发明专利]基于激光三角测距的机器人零位标定系统与方法有效
| 申请号： | 201610244197.2 | 申请日： | 2016-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN105806309B | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 陶卫;赵辉;高强;肖素枝;张正琦;杨红伟;邓凯鹏;赵思维;尹小恰;田家田;高文俊;李坤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01C3/10 | 分类号： | G01C3/10;G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 徐红银;郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于激光三角测距的机器人零位标定系统与方法，所述系统包括标定器、靶标和控制器，三个标定器分别安置于机器人环境周围任一位置处的刚性基座上，三个靶标对应地粘贴于机器人本体末端与标定器相对应的三个相互垂直的平面处；控制器置于机器人所需的某个周围位置；标定器由两个具有绝对位移测量功能的激光三角位移传感器和一个外壳组成，两个激光三角位移传感器的读数直接传送到控制器，控制器通过数据处理实现机器人零位标定。本发明不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响；本发明适用于新机器人设计，也适用于在役机器人的附件安装，具有最佳的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 三角 测距 机器人 零位 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光三角测距的机器人零位标定系统，其特征在于，所述系统包括：标定器、靶标和控制器，其中：所述标定器共有三个，为第一标定器、第二标定器和第三标定器，分别安置于机器人本体环境周围任一位置处的刚性基座上；所述靶标也有三个，为第一靶标、第二靶标和第三靶标，分别粘贴于机器人本体末端上的与第一标定器、第二标定器、第三标定器相对应的三个相互垂直平面处；第一标定器、第二标定器、第三标定器在空间上互相垂直，并分别对应于第一靶标、第二靶标和第三靶标中的任意一个；所述控制器置于机器人本体所需的某个周围位置；所述第一标定器、第二标定器、第三标定器均设有两个绝对位移测量功能的激光三角位移传感器，激光三角位移传感器的测量值即位移读数直接传送到控制器，控制器通过数据处理实现机器人零位标定。
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