[发明专利]一种基于步态的零速更新方法及系统在审
| 申请号： | 201610244321.5 | 申请日： | 2016-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN105865450A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 郑建彬;饶昆仑;詹恩奇;汪阳;华剑 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 许美红 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于步态的零速更新方法及系统，该方法包括以下步骤：S1、在人体脚踝处设置传感器组，获取加速度数据、陀螺仪数据和磁力计数据，并对其进行处理得到步态信息，包括步频信息和步长信息；S2、根据步频信息判断零速点在每个步态周期中的位置，在每个步态周期内加速度达到最大峰值点时，判定该点为零速点，并根据步长信息计算零速点的个数；S3、在惯性导航系统中，对加速度数据进行积分，并不断代入零速点进行误差修正，得到优化的惯性导航结果。本发明能够极大程度的消除积分漂移的影响，减小对加速度进行二次积分时出现的累积误差；能够显著提高惯性导航系统的导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 步态 更新 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于步态的零速更新方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在人体脚踝处设置传感器组，获取加速度数据、陀螺仪数据和磁力计数据，并对其进行处理得到步态信息，包括步频信息和步长信息；S2、根据步频信息判断零速点在每个步态周期中的位置，在每个步态周期内加速度达到最大峰值点时，判定该点为零速点，并根据步长信息计算零速点的个数；S3、在惯性导航系统中，对加速度数据进行积分，并不断代入零速点进行误差修正，得到优化的惯性导航结果。
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