[发明专利]一种基于激光跟踪仪的零部件自动装配方法

摘要

本发明公开了一种基于激光跟踪仪的零部件自动装配方法，包括建立装配系统，设定装配坐标系，测量并计算零部件的始末位姿，计算中间节点，位姿补偿获得零部件精确位置。本发明采用激光跟踪仪作为测量工具，测量精度高；采用六自由度工业机器人作为装配工具，可对多种形态的零部件进行自动装配，装配方式灵活可靠，装配方法精度较高。

主权项

一种基于激光跟踪仪的零部件自动装配方法，其特征在于，所述装配方法的步骤如下：步骤1，调整装配系统；所述装配方法采用的装配系统包括工业六自由度机器人(1)，激光跟踪仪(2)、末端器(3)、上位机(4)、装配目标(5)、零部件(6)及其适配器(7)。步骤2，建立装配系统坐标系；{Base}表示机器人基坐标系，其位姿固定；{Ground}为地面坐标系，由所述工业六自由度机器人(1)底座平面上三个靶球确定；{Flange}为机器人末端法兰坐标系，位姿由所述工业六自由度机器人(1)内部定义；{End}为末端器坐标系，由所述末端器(3)上三个靶球位置确定；{Fixture}为适配器坐标系，由所述适配器(7)上三个靶球确定；{Target}为目标位置坐标系，由所述装配目标(5)上三个靶球确定；{Laser}为激光跟踪仪坐标系。步骤3，使用所述激光跟踪仪(2)测量所述零部件(6)的始末位姿，即机器人末端法兰初始及终止位置在基坐标系下的位姿矩阵。步骤4，计算机器人路径节点，并控制所述工业六自由度机器人(1)沿各路径节点依次运动。步骤5，在抓取接近点P3与装配接近点P7位置对所述工业六自由度机器人(1)末端进行位姿补偿。