[发明专利]悬挂式深松机耕深检测方法及装置

摘要

本发明涉及一种悬挂式深松机耕深检测系统、方法及装置，其中，该系统包括深松机(1)、姿态传感器、拖拉机上拉杆(4)、拖拉机提升臂(5)、数据处理器(7)、显示器(8)、拖拉机(9)、下拉杆前铰接点(10)、提升杆(11)、拖拉机下拉杆(12)、下拉杆后铰接点(13)、前排深松犁齿(14)以及后排深松犁齿(15)。本发明可以通过实时采集深松机的前进方向与水平面的夹角γ、拖拉机下拉杆的轴向与水平面夹角β以及拖拉机的机身前进方向与水平面的夹角α，进而根据预先标定的拖拉机和深松机的机身固定参数以及机身部件距地面的高度参数确定深松机的实时耕深，提高了耕深的检测精度、增强了抗干扰能力，且可适用于大田作业环境。

主权项

1.一种悬挂式深松机耕深检测方法，其特征在于，应用于悬挂式深松机耕深检测系统的方法，所述悬挂式深松机耕深检测系统包括：深松机(1)、姿态传感器、拖拉机上拉杆(4)、拖拉机提升臂(5)、数据处理器(7)、显示器(8)、拖拉机(9)、下拉杆前铰接点(10)、提升杆(11)、拖拉机下拉杆(12)、下拉杆后铰接点(13)、前排深松犁齿(14)以及后排深松犁齿(15)；所述深松机(1)通过所述拖拉机上拉杆(4)与所述拖拉机(9)相连；所述拖拉机下拉杆(12)通过所述提升杆(11)和所述拖拉机提升臂(5)与所述拖拉机(9)相连；所述数据处理器(7)与所述姿态传感器通信连接；所述显示器(8)与所述数据处理器(7)通信连接；所述下拉杆前铰接点(10)位于所述拖拉机下拉杆(12)的前端，并用于连接所述前端与所述拖拉机(9)的机身；所述下拉杆后铰接点(13)位于所述拖拉机下拉杆(12)的后端，并用于连接所述后端与所述深松机(1)的横梁；所述前排深松犁齿(14)以及后排深松犁齿(15)由前至后依次设置于所述深松机(1)的横梁上；所述姿态传感器用于采集所述深松机(1)的前进方向与水平面的夹角γ、所述拖拉机下拉杆(12)的轴向与水平面夹角β以及所述拖拉机(9)的机身前进方向与水平面的夹角α；所述悬挂式深松机耕深检测方法包括：获取所述下拉杆前铰接点(10)距离地面的高度H1、所述深松机(1)的横梁距离地面的高度H2、所述下拉杆前铰接点(10)与所述下拉杆后铰接点(13)的间距L、所述前排深松犁齿(14)与后排深松犁齿(15)的间距L0、所述拖拉机(9)的机身前进方向与水平面的夹角α、所述拖拉机下拉杆(12)的轴向与水平面夹角β、所述深松机(1)的前进方向与水平面的夹角γ；其中，所述高度H1、高度H2、间距L以及间距L0为预先标定的拖拉机和深松机的机身固定参数或机身部件距地面的高度参数；分别根据所述高度H1、所述高度H2、所述间距L、所述间距L0、所述夹角α、所述夹角β、所述夹角γ， 确定深松机的前排深松犁齿耕深Hf和深松机的后排深松犁齿耕深Hr；根据所述深松机的前排深松犁齿耕深Hf和深松机的后排深松犁齿耕深Hr确定所述深松机(1)的实时耕深H，并通过所述显示器(8)显示所述H。