[发明专利]一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法有效
| 申请号： | 201610245570.6 | 申请日： | 2016-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN105910603B | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 王博;漆远韬;肖烜;邓志红;刘彤 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S5/18 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 刘芳;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明提供一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法，包括如下步骤：步骤一、对tk时刻从AUV状态Xk扩维为Μk；步骤二、计算扩维后tk时刻从AUV状态Μk的一步预测及一步预测的误差方差；步骤三、计算扩维后tk时刻从AUV距离量测的一步预测、一步预测的协方差及一步预测互协方差；步骤四、将步骤二和三所计算的参量带入卡尔曼滤波理论，获取tk时刻待估计的状态 |
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| 搜索关键词： | 一种 通信 延迟 auv 协同 导航 滤波 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、对tk时刻从AUV状态Xk扩维为Μk；![]()
其中，d为从AUV从主AUV接收声波信号与接收数据包信号的时间延时；步骤二、计算扩维后tk时刻从AUV状态Μk的一步预测及一步预测的误差方差；步骤三、计算扩维后tk时刻从AUV距离量测的一步预测、一步预测的协方差及一步预测互协方差；步骤四、将步骤二和三所计算的参量带入卡尔曼滤波理论，获取tk时刻待估计的状态![]()
和状态估计误差方差![]()
实现多AUV协同导航滤波。
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