[发明专利]一种电力设备安装机器人

摘要

本发明提供一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、电磁铁等，所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮，所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销；本发明利用行走伺服电机可以在路面上自行移动；采用具有自锁功能的爬升装置，使本机器人可以停留在电线杆上的任意位置，稳定可靠；采用电缸驱动的多关节机械臂，使末端的旋紧装置在移动时更加灵活自由。

主权项

一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机（4）、后车轮（5）、后机架（6），其特征在于：还包括挂钩（7）、挂架（8）、手柄（9）、前机架（10）、电磁铁（11）、弹簧（13）、铰接支架（12）、连杆（14）、电控系统（15）、锂电池组（16）、导柱（17）、内六角套筒（18）、摄像机（19）、第一伺服电机（20）、第四关节（21）、第四电缸（22）、第三关节（23）、第三电缸（24）、第二关节（25）、第二电缸（26）、第一关节（27）、第一电缸（28）、转动架（29）、蜗轮（30）、第二伺服电机（31）、第五电缸（32）、第二圆球体（33）、第一圆球体（34）、铰接轴（35）、蜗杆（36）、万向轮（37），所述的前机架（10）和后机架（6）为半圆弧状，前机架（10）和后机架（6）各有2个，其中下部的后机架（6）与导柱（17）的底端固定连接，上部的后机架（6）滑动安装在导柱（17）上，所述的前机架（10）通过铰接轴（35）与后机架（6）连接，所述的前机架（10）的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架（1001）和第二转动支架（1002），第二转动支架（1002）设置在第一转动支架（1001）的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架（1003），在前机架（10）的端部侧面设置第四转动支架（1005）；所述的手柄（9）转动安装在第四转动支架（1005）上，所述的挂架（8）铰接在手柄（9）中部，所述的挂钩（7）设置在后机架（6）侧面，利用挂钩（7）和挂架（8）可以把前机架（10）和后机架（6）固定在一起；所述的铰接支架（12）一端铰接在第二转动支架（1002）上，另一端设置第一圆球体（34），铰接支架（12）与立板之间的角度为45°；所述的弹簧（13）一端铰接在第一转动支架（1001）上，弹簧（13）的另一端铰接在铰接支架（12）下部；所述的第二圆球体（33）对称设置在后机架（6）内侧；所述的电磁铁（11）固定在电磁铁安装支架（1004）上，在电磁铁（11）的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆（14）转动安装在第三转动支架（1003）上，连杆（14）外侧一端设有滑槽，所述电磁铁（11）的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆（14）的滑槽内，连杆（14）的内侧一端设置第三圆球体；所述的行走伺服电机（4）对称设置在下面的后机架（6）的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮（5）；所述的第五电缸（32）设置在两个后机架（6）之间；所述的转动架（29）转动安装在上面的后机架（6）的后部安装板上，在转动架（29）旋转轴的下部设置有蜗轮（30），在蜗轮（30）的侧面设置蜗杆（36）和第二伺服电机（31），所述的第二伺服电机（31）的输出轴与蜗杆（36）连接；所述的第一关节（27）末端转动安装在转动架（29）前部，所述的第一电缸（28）设置在第一关节（27）和转动架（29）之间；所述的第二关节（25）的末端转动安装在第一关节（27）的端部，所述的第二电缸（26）设置在第二关节（25）和第一关节（27）之间；所述的第三关节（23）的末端转动安装在第二关节（25）的端部，所述的第三电缸（24）设置在第三关节（23）和第二关节（25）之间；所述的第四关节（21）的末端转动安装在第三关节（23）的端部，所述的第四电缸（22）设置在第四关节（21）和第三关节（23）之间；在所述的第四关节（21）端部设置第一伺服电机（20）和摄像机（19），在第一伺服电机（20）的输出轴末端设置内六角套筒（18）；所述的电控系统（15）和锂电池组（16）设置在上面的后机架（6）后部，所述的锂电池组（16）为电控系统（15）供电，所述的电控系统（15）分别通过线路与电磁铁（11）、第一伺服电机（20）、摄像机（19）、第四电缸（22）、第三电缸（24）、第五电缸（32）、第二伺服电机（31）、第一电缸（28）、第二电缸（26）相连接；所述的万向轮（37）安装在下面的前机架（10）的下部。