[发明专利]一种冲床机械手

摘要

本发明公开了一种冲床机械手。本发明包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；具体的机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；本发明适用于在大批量、重复性强的冲压锻造等作业环境下使用。具有定位精确、生产质量稳定、工作节拍可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。

主权项

一种冲床机械手，其特征在于包括机械手送料结构和机械手出料结构；机械手送料结构和机械手出料结构分别设置在送料底座和出料底座上；机械手送料结构包括送料提升机构、料箱、平面定位机构、送料机构；机械手出料结构包括出料抓取机构、收料机构和电控箱；送料提升机构包括送料提升气缸、送料机械手主体框架、送料导轨、送料一级气缸、送料二级气缸、滑轮、直线光轴、吸盘升降气缸和进料吸盘；送料提升气缸设置在送料机械手主体框架上，送料提升气缸通过送料提升气缸高度调节垫块设置在送料机械手主体框架上，且送料提升气缸的输出轴穿过送料机械手主体框架的通孔后与送料导轨固定连接，能够通过送料提升气缸的伸缩上下拉动送料导轨；四根直线光轴设置在送料机械手主体框架内，直线光轴的一端与送料机械手主体框架内侧上表面固定连接，另一端固定在直线光轴支架上，直线光轴支架固定连接在送料机械手主体框架内；送料导轨固定在直线光轴上，两根送料导轨分别通过四根直线光轴平行固定，且两根送料导轨能够沿着直线光轴上下滑动；送料一级气缸和送料二级气缸均固定在送料导轨的下表面，送料一级气缸直接固定在送料导轨的下表面，送料二级气缸通过滑轮与送料导轨的上表面滑动连接，送料二级气缸能够通过滑轮的移动使其自身能够平移；送料一级气缸的输出轴直接与送料二级气缸相连接，送料二级气缸的输出轴与吸盘升降气缸相连接，吸盘升降气缸的输出轴通过吸盘支架与进料吸盘相连接；平面定位机构包括横向定位气缸、纵向定位气缸、纵向定位挡块、横向定位挡块、纵向推块和横向推块；横向定位气缸的输出轴与横向推块相连接，纵向定位气缸与纵向推块相连接，纵向定位挡块和横向定位挡块设置在固定位置，用于对料箱中的板料进行定位；横向定位挡块和纵向定位挡块为可调，根据板料的大小来进行调节；横向推块和纵向推块为上下可微调，根据板料的厚度进行调节；定位时，首先由横向定位气缸通过横向推块将板料推到横向挡块处，完成横向的定位；之后纵向定位气缸运动，通过纵向推块将板料推到纵向定位挡块处，完成纵向的定位，至此完成板料起点位置的定位；送料机构包括接近开关支架、接近开关微调机构、接近开关Ⅰ、料箱固定气缸、固定气缸调节结构、料箱定位挡块、提升丝杆电机、电机固定支架、丝杆、丝杆固定板、滚轮支架、滚轮、送料箱纵向气缸、送料箱纵向气缸连接块、接近开关Ⅱ、上升顶块、顶块支杆；接近开关Ⅰ通过接近开关微调机构设置在接近开关支架上，且接近开关Ⅰ设置在板料边缘位置，用于检测板料起始位置的高度；板料放置在料箱内，料箱放置在送料机构框架上表面；送料机构框架设置有多个夹紧单元，每个夹紧单元由料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成，料箱固定气缸设置在固定气缸调节结构上，固定气缸调节结构设置在送料机构框架上表面，料箱固定气缸的输出轴通过连杆与料箱定位挡块相连接，且固定气缸调节结构通过夹紧块与连杆相连接，从而将料箱固定气缸、固定气缸调节结构和料箱定位挡块组成一体，方便料箱固定气缸的伸缩，来控制料箱定位挡块固定料箱；提升丝杆电机通过电机固定支架设置在送料机构框架内，且电机固定支架的下表面设置有接近开关Ⅱ，用于判断丝杆固定板的最高位置；丝杆电机的输出轴与丝杆一端相连接，丝杆的另一端穿过丝杆固定板后与送料机构框架内底面相连接；丝杆与丝杆固定板之间为螺纹连接，当丝杆电机工作时，丝杆固定板沿丝杆上下运动；上升顶块设置在送料机构框架内表面，顶块支杆的一端与上升顶块固定连接，另一端穿过电机固定支架后与丝杆固定板固定连接；滚轮支架固定在送料机构框架外底面，滚轮设置在滚轮支架上，与设置在底座上的料箱导轨对应，送料箱纵向气缸通过送料箱纵向气缸连接块与送料机构框架相连接；当送料箱纵向气缸工作时，送料箱纵向气缸能够通过滚轮带动整个送料机构沿着料箱导轨相对运动。