[发明专利]片段化的高压线探测方法和装置

摘要

本发明提供一种片段化的高压线探测方法和装置，其中，探测方法包括：获取待检测图像，将所述待检测图像划分为至少两个图像块；对所述图像块进行分类，得到包含高压线的第一类图像块和不包含高压线的第二类图像块，并舍弃所述第二类图像块；对所述第一类图像块进行高压线特征提取，获取高压线的边缘特征图；对所述高压线的边缘特征图进行线段检测，获取高压线的片段图；对所述高压线的片段图中的线片段进行拼接，获取高压线指示图。本发明能够完成对高压线的全景复原得到完整的高压线指示图，从而有效避免由于对高压线位置的错误判断而发生的飞行危险。

主权项

1.一种片段化的高压线探测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像，将所述待检测图像划分为至少两个图像块，所述待检测图像为飞行前方的景象拍摄所得；对所述图像块进行分类，得到包含高压线的第一类图像块和不包含高压线的第二类图像块，并舍弃所述第二类图像块；对所述第一类图像块进行高压线特征提取，获取高压线的边缘特征图；对所述高压线的边缘特征图进行线段检测，获取高压线的片段图；对所述高压线的片段图中的线片段进行拼接，获取高压线指示图；所述对所述第一类图像块进行高压线特征提取，获取高压线的边缘特征图，包括：根据下述式1、式2对每一个所述第一类图像块进行高压线特征提取，获取每一个所述第一类图像块的最终边缘特征图，将每一个所述第一类图像块的最终边缘特征图进行组合，得到所述高压线的边缘特征图，其中，I是第一类图像块，是每一个所述第一类图像块第i个方向上的特征图，是每一个所述第一类图像块第i方向上最终的边缘特征图，0＜i≤360/Ω, Ω≤360°，是方向上的滤波函数，θ_i=iΩ，其中，是使用三阶高斯导数在四个方向上生成的滤波函数，是计算方向上的滤波函数时的插值函数；所述对所述第一类图像块进行高压线特征提取，获取高压线的边缘特征图之前还包括：根据式3确定每一个所述第一类图像块的自主选择参数σ，所述σ决定每一个所述第一类图像块滤波函数的权重，其中，C是每一个所述第一类图像块的对比度；滤波函数为满足所述权重的滤波函数；所述对所述高压线的边缘特征图进行线段检测，获取高压线的片段图，包括：排除所述高压线的边缘特征图中的第一线段，其中所述第一线段的长度小于第一阈值；连接所述高压线的边缘特征图中的关联点与被关联点，其中所述关联点与被关联点的距离小于等于第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；对所述高压线的片段图中的线片段进行拼接，获取高压线指示图，包括：所述高压线的片段图中的线段集合记为，表示集合中的高压线的片段；当所述l_i和l_j全部满足下述三个条件，连接所述l_i和所述l_j，获取所述高压线指示图，其中：(1) l_j的起点横坐标比l_i的终点横坐标大；(2) l_i的终点和l_j起点的纵坐标相差最小；(3) l_i和l_j的斜率相差最小。