[发明专利]一种低成本车辆自动驾驶设计实现方法在审
| 申请号： | 201610249930.X | 申请日： | 2016-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN105987696A | 公开（公告）日： | 2016-10-05 |
| 发明（设计）人： | 王成;张瑞 | 申请（专利权）人： | 上海雷易工业自动化有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/18;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201800 上海市嘉*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种低成本车辆自动驾驶设计实现方法。本发明涉及一种车辆自动驾驶设计实现方法，尤其涉及一种用于农业机械的低成本较高精度的自动驾驶实现方法。本发明主要讨论姿态角计算方法、位置姿态修正方法、路径规划和自动控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 低成本 车辆 自动 驾驶 设计 实现 方法 | ||
【主权项】：
本发明由卫星定位、天线位置姿态修正、安装误差标定、路径规划和自动控制等核心技术组成。卫星天线接收卫星信号(GPS，北斗等)，经基站电台RTK技术获取厘米级位置精度，控制器内陀螺仪和加速度进行kalman滤波融合实时，1计算拖拉机倾斜角度，使用此角度和路径规划策略对位置信号进行姿态修正，并计算出横向偏差。2控制器内的陀螺仪和卫星输出的航向角进行Kalman滤波融合实时计算拖拉机的航向角。3将横向偏差和航向角最为控制系统信号输入。4通过前轮角度传感器构成闭环控制系统，采用自动控制算法模块与电磁阀驱动拖拉机自动行使。
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