[发明专利]六足通用步行机器人

摘要

本发明公开了一种六足通用步行机器人，包括机械结构和控制系统，机械结构包括机身结构和机器人腿，机身结构包括头部和机身本体，头部内设有测距摄像装置，测距摄像装置包括旋转头和前脸，前脸的内侧分别设有测距摄像模块，机身本体的上端面设有转盘，机身本体内部安装齿轮传动机构；机器人腿包括大腿、小腿和足，小腿内部间隔设有第一、第二伺服电机，机身本体上与大腿连接处设有第三伺服电机；控制系统包括多个控制电路板、电子罗盘、力传感器、电池和编码器。本发明，多足机器人转身时只需通过齿轮传动机构带动旋转头实现360度旋转，机身本体不必转动，转动灵活快速，节省时间，对环境要求低，成本低。

主权项

六足通用步行机器人，包括机械结构和控制系统，其特征在于，所述机械结构包括机身结构和多个环绕所述机身结构呈辐射状对称分布的机器人腿，所述机身结构包括头部和机身本体，所述头部内设有测距摄像装置，所述测距摄像装置包括旋转头和安装在所述旋转头前端的前脸，所述前脸的内侧分别设有测距摄像模块，所述机身本体的上端面设有转盘，所述旋转头密封扣合在所述转盘上，所述机身本体内部安装有驱动所述转盘旋转的齿轮传动机构，带动所述转盘和所述旋转头进行360度旋转；任意一个所述机器人腿包括大腿、小腿和足，所述大腿与所述机身本体之间通过髋关节连接，所述大腿与所述小腿之间通过膝关节连接，所述小腿与所述足之间通过踝关节连接，所述小腿内部间隔设有第一伺服电机、第二伺服电机，所述第一、第二伺服电机分别连接所述膝关节和所述踝关节，并带动所述小腿和所述足分别绕所述膝关节和所述踝关节实现180度转动，所述机身本体上与所述大腿连接处设有第三伺服电机，所述第三伺服电机带动所述大腿绕所述髋关节实现180度转动；所述控制系统包括多个分别用于控制所述机身结构和所述机器人腿动作的控制电路板，还包括电子罗盘、力传感器、电池和编码器；所述控制电路板包括安装在所述转盘上的第一控制电路板和安装在所述机身本体内部的第二控制电路板；所述足的触地端设有外侧呈弧形的橡胶触头，所述橡胶触头的内侧设有连接柱，所述足的内部设有到位开关，所述到位开关连接所述第二控制电路板，所述足碰触到地面时挤压所述橡胶触头，并推动所述连接柱与所述到位开关接触，激发所述到位开关开启。