[发明专利]无节肢机器人

摘要

一种无节肢机器人，包括外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。

主权项

一种无节肢机器人，其特征在于，包括：外骨架(1)以及电磁双向驱动单元(2)；所述外骨架包括脊柱(11)、肋条(12)、主连接柱(13)、磁悬架(14)和副连接柱(15)以及底板(16)；所述脊柱具有支撑作用、其呈长条板状结构，所述脊柱的一端设置有所述主连接柱，所述脊柱的另一端设置有所述副连接柱，所述主连接柱与所述副连接柱轴线平行，位于所述脊柱的中间位置设置有所述肋条，所述肋条为弧形结构，多个所述肋条间隔排列设置形成单侧护甲，所述单侧护甲分设于所述脊柱的两侧，所述脊柱与所述肋条形成筒状结构，所述主连接柱的一端与所述脊柱连接，所述主连接柱的另一端设置有连接销，所述副连接柱的一端与所述脊柱连接，所述副连接柱的另一端设置有与所述连接销转动连接的连接环，所述磁悬架包括有两个，两个所述磁悬架分设于所述脊柱的两侧，于所述主连接柱上开设有安装开孔(10)；所述电磁双向驱动单元包括线圈(20)、线圈支架(21)、钉柱(22)、变径螺旋弹簧(23)以及罩筒(24)；所述线圈为漆包细丝铜线，所述线圈支架包括有绕线柱(210)，所述线圈绕于所述绕线柱上，所述绕线柱的两端设置有挡线侧板(211)，于所述绕线柱的端部、自其端面向其内部延伸设置有钉柱孔(215)，于所述钉柱孔内设置有限位导轨柱(214)，所述钉柱孔之间互不连通，于所述挡线侧板的外侧面、沿其圆周方向上设置有限位卡口(213)以及与所述磁悬架连接的悬挂柱(212)，所述钉柱(22)的钉帽上设置有电磁单元连接孔(221)并沿其圆周方向开设有弹簧固定孔(222)，沿所述钉柱的钉芯的轴线设置有与所述轴线重合的导轨限位孔(223)，所述导轨限位孔的长度与所述限位导轨柱的长度相同，所述变径螺旋弹簧为锥形螺旋结构，所述变径螺旋弹簧的最大半径不大于所述挡线侧板上所述限位卡口所限制的最大外圆周半径，所述变径螺旋弹簧的最小半径不小于所述钉柱的钉芯半径，所述变径螺旋弹簧的自然伸展高度为所述钉芯长度的0.4‑0.6倍，所述罩筒(24)为筒状结构，所述罩筒套设与所述线圈的外侧，其上开设有引线孔(240)；所述电磁双向驱动单元利用漏磁通原理，当所述线圈通电，所述线圈可驱动所述钉柱相对于所述钉柱孔伸出，当所述线圈断电，所述钉柱在所述变径螺旋弹簧的作用下收入至所述钉柱孔内；所述电磁双向驱动单元包括有两个，两个所述电磁双向驱动单元分设于两个所述磁悬架上，所述电磁双向驱动单元与所述外骨架连接形成有一个电磁驱 动躯干单元，所述电磁驱动躯干单元包括有多个，全部的所述电磁驱动躯干单元依次连接；在相邻的两个所述电磁驱动躯干单元中，同侧设置的两个所述电磁双向驱动单元通过钉柱相互连接。