[发明专利]一种追日装置控制方法

摘要

本发明公开了一种追日装置控制方法，其中硬件结构包括两个关节臂、两个关节驱动装置、两个角位移传感器、控制器和底座。在硬件基础之上，由控制器根据太阳视日运动计算获得的太阳光线入射角度，计算出两个关节臂需转动的目标角度，然后控制关节臂向目标角度运动。为了提高动作效率，运动控制阶段由控制器控制两个关节臂联动，使其同时达到目标角度。其中两个角位移传感器实时检测关节臂的转动角度并反馈回控制器，形成半闭环控制。保证了追踪过程的高效性，追踪结果的准确性。

主权项

1.一种追日装置控制方法，其特征在于：支撑所述控制方法的结构包括上端关节臂(8)、上端关节驱动装置(1)、上端角位移传感器(7)、下端关节臂(6)、下端关节驱动装置(5)、下端角位移传感器(2)、控制器(3)和底座(4)；所述上端关节驱动装置(1)和下端关节驱动装置(5)的轴端分别对应安装有所述上端角位移传感器(7)和下端角位移传感器(2)；所述上端关节驱动装置(1)转动轴与所述下端关节驱动装置(5)的转动轴垂直安装；所述控制器(3)根据太阳视日运动计算获得的太阳实时高度角和方位角，计算出上端关节臂(8)和下端关节臂(6)需转动的目标角度， 控制器(3)根据上端角位移传感器(7)和下端角位移传感器(2)反馈回的关节驱动装置的实际转动角度，控制上端关节驱动装置(1)和下端关节驱动装置(5)向目标角度运动，最后达到目标角度，形成半闭环控制， 最终使上端关节臂(8)的上表面法线(9)指向太阳；所述上端关节驱动装置(1)和下端关节驱动装置(5)向目标角度运动的过程采用联动的方式,联动控制方式如下：其中，k为双轴联动的比例系数；γ1为上端关节驱动装置(1)当前角度；γ2为下端关节驱动装置(5)当前角度；θ1上端关节驱动装置(1)运动目标角度；θ2为下端关节驱动装置(5)运动目标角度,将计算出的双轴联动的比例系数k进行处理，取k的整数部分值为k1，取k的小数部分值为k2,所述下端关节驱动装置(5)每走1个步长，所述上端关节驱动装置(1)走k1个步长,数值k2则在每次动作过程中进行累加，当累加结果不小于1时，则上端关节驱动装置(1)补偿输出1个步长，对应的累加结果减1，减1后的差值继续用于下一累加。