[发明专利]基于北斗导航的农业机械自动驾驶耕作控制系统及方法

摘要

本发明提供了农业机械控制技术领域内的基于北斗导航的农业机械自动驾驶耕作控制系统及方法，包括差分基准站、自动驾驶仪和视觉传感器，差分基准站包括测量天线一，测量天线一上连接有测量接收机一，测量接收机一通过RS232接口连接有发射电台，自动驾驶仪包括车载导航仪、车载显示控制器、电动方向盘控制器和导向轮转角传感器，车载导航仪与车载显示控制器连接，电动方向盘控制器和导向轮转角传感器的输出口分别与车载显示控制器连接，车载显示控制器包括图形处理模块，视觉传感器与图形处理模块连接；本发明通过对导向轮转角的控制保证农机在规避障碍物的同时减少农机的漏耕，提高农机耕作质量，可用于农机自动驾驶耕作的控制工作中。

主权项

1.基于北斗导航的农业机械自动驾驶耕作控制方法，基于耕作控制系统实现，所述耕作控制系统包括差分基准站、自动驾驶仪和用于扫描农作物的视觉传感器，所述差分基准站包括测量天线一，测量天线一上连接有测量接收机一，测量接收机一通过RS232接口连接有发射电台，所述自动驾驶仪包括车载导航仪、车载显示控制器、电动方向盘控制器和导向轮转角传感器，所述发射电台与车载导航仪无线连接，所述车载导航仪与车载显示控制器连接，所述电动方向盘控制器和导向轮转角传感器的输出口分别与车载显示控制器连接，所述视觉传感器设有三个，视觉传感器分别安装在农机最前端机架、农机左右两侧的机架上，安装在农机左右两侧机架上的视觉传感器相背设置；所述车载显示控制器包括图形处理模块，所述视觉传感器与图形处理模块连接，用于处理视觉传感器发送过来的信息，其特征在于，具体包括以下步骤：（1）车载导航仪和差分基准站获取农机的位置坐标和速度信息，位置坐标和速度信息传输给车载显示控制器，车辆按照设定的路径行走并实时存储耕作农作物图像；（2）视觉传感器用来扫描农机前方和侧面农作物，图像处理模块识别已耕作区的农作物与未耕作区的农作物是否为相同种类，并将识别结果发送给车载显示控制器，车载显示控制器根据识别结果对农机路线做出相应调整。