[发明专利]一种室内外定位方法及定位系统、定位用脚环

摘要

本发明公开了一种室内外定位方法及定位系统、定位用脚环，该方法包括以下步骤：（1）将脚环分别穿戴在左右脚踝上；所述脚环上设置有无线电收发模块、超声波收发模块及双磁罗盘；（2）基于超声波收发模块和无线电收发模块进行TDOA测距，获得行走周期内两脚之间的实时距离；（3）基于双磁罗盘进行航向角检测；（4）基于步骤（2）、（3）获得行人航迹的步幅di和航向角θi；（5）将步骤（4）的步幅di和航向角θi代入行人航迹推算的计算公式即北向坐标：，东向坐标：，即当前行人位置坐标。本发明通过将硬件集成在脚环上，方便拆装且携带方便、抗干扰能力强、可靠性高、稳定性强，且通用性高，无需复杂的安装连接，直接拆装适用于任何人。

主权项

一种室内外定位方法，其包括以下步骤：（1）穿戴定位用脚环在脚踝上；所述定位用脚环上设置有无线电收发模块、超声波收发模块及双磁罗盘；（2）基于超声波收发模块和无线电收发模块进行TDOA测距，获得行走周期内两脚之间的实时距离；（3）基于双磁罗盘进行航向角检测；（4）基于步骤（2）、（3）获得行人航迹的步幅和运算航向角；（5）将步骤（4）的步幅和运算航向角代入行人航迹推算的计算公式即北向坐标：，东向坐标：，即当前行人位置坐标；其中，表示行人的初始位置，i表示第i个行走周期，n表示行走n个行走周期。