[发明专利]工业机器人及其控制方法

摘要

一种工业机器人，包括机器臂，其用于对于焊接平面的进行焊接；环境存储部，其存储焊接面周围物体配置信息；路径记录部，其存储预设包括多个路径点以及路径动作的机器臂路径，机器人基于该机器臂路径能够进行无干扰的操作；到达确定部，其在机器人到达路径点后确认；动作完成部，其在机器人完成路径点的动作后确认；最近点记录部，其在机器人完成当前路径点的动作后记录该路径点的位置和动作；复位程序生成部，其在机器人紧急停止时生成使机器臂返回复位点的复位程序。

主权项

一种工业机器人，包括：机器臂，其用于对于二维平板型焊接平面进行焊接；环境存储部，其存储焊接面周围物体配置信息；路径记录部，其存储预设包括多个路径点以及路径动作的机器臂路径，机器人基于该机器臂路径能够进行无干扰的操作；到达确定部，其在机器人到达路径点后确认；动作完成部，其在机器人完成路径点的动作后确认；最近点记录部，其在机器人完成当前路径点的动作后记录该路径点的位置和动作；复位程序生成部，其在机器人紧急停止时生成使机器臂返回复位点的复位程序；重启程序生成部，其基于复位程序以及机器人紧急停止时的状态，生成使机器人恢复运行的重启程序；高度确定部，其基于所述环境存储部存储的焊接平面周围物体配置信息确定障碍物最高点；在机器人紧急停止时所述复位程序生成部使用所述障碍物最高点信息生成复位程序；在机器人紧急停止时，所述复位程序生成部基于到达确定部确定机器臂是否在路径点上：（1）如果机器臂在路径点上，确定第一路径为该路径点到安全高度点，所述安全高度点位于路径点上方，为使机器臂最低点的高度高于所述障碍物最高点的高度；第二路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第三路径为所述复位高度点到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径以及第三路径生成复位程序；（2））如果机器臂不在路径点上，基于最近点记录部记录的最近点的位置，确定第一路径为当前位置到最近点的位置；第二路径为最近点的位置到该最近点上方的安全高度点的位置；第三路径为安全高度点到复位高度点，所述复位高度点的高度与所述安全高度点高度相等，位于复位点上方；第四路径为所述复位高度点到到所述复位点；所述复位程序生成部基于所述第一路径、第二路径、第三路径以及第四路径生成复位程序。