[发明专利]具有摄像机以及用于补偿在最高滚转角所产生伪像的装置的无人机

摘要

本发明涉及具有摄像机以及用于补偿在最高滚转角所产生伪像的装置的无人机。无人机包括相机，测量无人机角度的惯性单元，以及递送在传感器的捕捉区域(ZC)内限定的降低大小的图像区域(ZI)的数据的提取模块。反馈控制模块在与由惯性单元测量的角度值变化的方向相对的方向上动态地修改在捕捉区域内的图像区域的位置和定向。传感器可以根据能够被动态选择的多种不同的操作配置进行操作，具有针对低滚转角(θ)值的使用基本捕捉区域(ZCB)的基本配置，以及针对高滚转角(θ)值的使用比基本捕捉区域(ZCB)大小更大的扩展捕捉区域(ZCE)的至少一种降级模式配置。

主权项

一种具有用于稳定化所捕捉图像的系统的机动飞行机器，诸如无人机(10)，其包括：‑相机(14)，其链接到无人机主体，所述相机包括：·鱼眼类型的半球形视野镜头，以及·数字传感器，其获取由所述镜头形成的图像，其中所述传感器上形成图像的像素的仅仅一部分被捕捉以递送原始像素数据，所述部分位于捕捉区域(ZC)内；‑惯性单元(50)，其被适配成测量描述所述无人机相对于绝对陆地参考系的即时姿态的欧拉角‑提取模块(52)，其接收所述捕捉区域(ZC)的所述原始像素数据作为输入并递送所述捕捉区域内的且与由常规相机所捕捉的角域(36)相对应的降低大小的图像区域(ZI)的像素数据作为输出；以及‑反馈控制模块(54，56)，其接收由所述惯性单元递送的角度值作为输入并且被适配成在与由所述惯性单元测量的角度值变化的方向相对的方向上动态地修改所述捕捉区域内的图像区域的位置和定向，其特征在于：‑所述传感器是能够根据多种不同的操作配置进行操作的传感器，所述多种不同的操作配置能够在所述相机拍摄同一图像序列期间被动态地选择，所述操作配置包括：·基本配置，其使用基本捕捉区域(ZCB)作为捕捉区域(ZC)，以及·至少一种降级模式配置，其使用比所述基本捕捉区域(ZCB)更大大小的扩展捕捉区域(ZCE)作为捕捉区域(ZC)，该降级模式配置将转换处理应用于所述扩展捕捉区域的像素，所述转换处理被适配成将所述扩展捕捉区域的大小降低到所述基本捕捉区域的大小，以及‑所述无人机进一步包括补偿模块(58)，其接收由所述惯性单元递送的所述无人机的滚转角(θ)的连续值作为输入，并且被适配成动态地修改所述传感器的当前操作配置，使得所述传感器如下操作：·对于滚转角值(θ)低于第一限值而言根据所述基本配置来操作，以及·对于滚转角值(θ)高于第二限值而言根据所述降级模式配置来操作。