[发明专利]智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法

摘要

本发明公开了一种智能机器人和用于智能机器人的声源方向辨别方法。该智能机器人包括主体部(1)；头部(2)，所述头部(2)配置为在所述主体部(1)上旋转；麦克风阵列，所述麦克风阵列设置在所述头部(2)上，麦克风阵列包括第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(32)和全指向麦克风(33)，所述第一单指向麦克风(31)与第二单指向麦克风(32)的收声方向沿所述头部(2)的旋转方向相差预定角度θ_y；用于根据所述麦克风阵列拾取的声音信号判断声源方向的处理模块，所述第一单指向麦克风(31)、第二单指向麦克风(23)以及全指向麦克风(33)与所述处理模块电连接。

主权项

1.一种用于智能机器人的声源方向辨别方法，其特征在于，包括：提供麦克风阵列，所述麦克风阵列包括全指向麦克风、第一单指向麦克风和第二单指向麦克风，所述第一单指向麦克风和第二单指向麦克风的收声方向沿预定旋转方向相差预定角度θ_y；所述麦克风阵列接收声音，其中全指向麦克风对声音的接收强度为标准强度D0，第一单指向麦克风对声音的接收强度为第一强度D1，第二单指向麦克风对声音的接收强度为第二强度D2；根据所述标准强度DO和第一强度D1以及第一单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型计算得到备选方向θ₁和θ₂；根据所述标准强度D0、第二强度D2以及预定角度θ_y，判断备选方向θ₁是否符合第二单指向麦克风在预定旋转方向所在平面中的收声强度模型；若备选方向θ₁符合第二单指向麦克风的收声强度模型，则备选方向θ₁为声源方向θ₀，否则备选方向θ₂为声源方向θ₀。